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专利基本信息
专利名称 一种基于地平线与偏振光的载体三维姿态获取方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN108387206B
专利申请日期 2018-01-23 专利类型 发明专利
申请公布号 2018100624817 申请公布日 2018-01-23
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 郭雷;吴煜;王岩;杨健
专利权人 北京航空航天大学
专利摘要 本发明公开了一种基于地平线与偏振光的载体三维姿态获取方法。首先,利用载体的前视摄像头检测出地平线,根据地平线在图像中的位置以及相机参数可以推算出载体的横滚角和俯仰角;其次,根据偏振相机得到天空偏振信息图像,从偏振度图像中利用椭圆拟合方法提取出偏振中性点,根据偏振中性点在相机坐标系和地理坐标系的转换关系建立载体三维姿态方程;最后将由地平线导航得到的横滚角和俯仰角带入载体三维姿态方程,解算出载体航向角,从而得到载体的三维姿态。本发明方法具有全自主、无源性等优点。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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