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专利基本信息
专利名称 基于深度强化学习的水下机器人轨迹控制方法及控制系统
专利状态 - 专利号（申请号） CN107102644B
专利申请日期 2017-06-22 专利类型 发明专利
申请公布号 2017104793330 申请公布日 2017-06-22
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 马琼雄;余润笙;石振宇;黄晁星;李腾龙;张庆茂
专利权人 华南师范大学
专利摘要 本发明公开了一种基于深度强化学习的水下机器人轨迹控制方法及控制系统,包括学习阶段和应用阶段;在学习阶段,通过仿真器模拟水下机器人的运作过程,采集仿真器所模拟的正在运作的水下机器人的数据,包括各时刻的状态和各时刻对应下一时刻的目标状态,通过这些数据针对决策神经网络、辅助决策神经网络、评价神经网络和辅助评价神经网络四个神经网络进行学习;在应用阶段,获取到水下机器人当前时刻的状态以及下一时刻的目标状态,然后输入至学习阶段最终学习得到的决策神经网络中,通过决策神经网络计算出水下机器人当前时刻需要的推进力。本发明可以实现水下机器人运动轨迹的精确控制。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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