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基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明属于高性能地理计算领域，公开了基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法。其步骤为：步骤1：输入命令行参数;步骤2：串行的方式创建shapefile目标数据源和图层文件，关闭目标数据源文件；步骤3：打开要处理的shapefile原文件，获取shapefile的各图层及其图形数据量；步骤4：MPI并行初始化，获取进程的编号和数量，并设定主从进程；步骤5：进行数据划分，确定每个从进程处理的shapefile文件中图形的起始FID和终止FID；步骤6：各从进程进入shapefile数据处理。本发明充分利用了计算资源，提高了shapefile文件处理的整体效率。
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一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明公开了一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法，包括以下步骤：S1：用三条通信线将主机上的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚分别与多个从机上对应的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚连接，用一条选择线将主机上的SS引脚分别与多个从机上的SS引脚连接；S2：对从机进行编址，每个从机分配一个地址；S3：对从机的MISO引脚进行控制，控制从机的SPI接口MISO引脚为输入状态；S4：主机通过MOSI引脚向从机发送带有从机地址编码的数据。本发明可以大大减少连接线的个数，只用四条线就可以实现比I2C通信更快的通信，节省连线成本，减少系统复杂性，在设计电路板时，也可以减少成本，并且同时节省了主机的引脚使用数量，节省了资源。
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一种新型主从式手术机器人控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明公开了一种新型主从式手术机器人控制方法，包括S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。
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基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明属于高性能地理计算领域，公开了基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法。其步骤为：步骤1：输入命令行参数;步骤2：串行的方式创建shapefile目标数据源和图层文件，关闭目标数据源文件；步骤3：打开要处理的shapefile原文件，获取shapefile的各图层及其图形数据量；步骤4：MPI并行初始化，获取进程的编号和数量，并设定主从进程；步骤5：进行数据划分，确定每个从进程处理的shapefile文件中图形的起始FID和终止FID；步骤6：各从进程进入shapefile数据处理。本发明充分利用了计算资源，提高了shapefile文件处理的整体效率。
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一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明公开了一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法，包括以下步骤：S1：用三条通信线将主机上的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚分别与多个从机上对应的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚连接，用一条选择线将主机上的SS引脚分别与多个从机上的SS引脚连接；S2：对从机进行编址，每个从机分配一个地址；S3：对从机的MISO引脚进行控制，控制从机的SPI接口MISO引脚为输入状态；S4：主机通过MOSI引脚向从机发送带有从机地址编码的数据。本发明可以大大减少连接线的个数，只用四条线就可以实现比I2C通信更快的通信，节省连线成本，减少系统复杂性，在设计电路板时，也可以减少成本，并且同时节省了主机的引脚使用数量，节省了资源。
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一种新型主从式手术机器人控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明公开了一种新型主从式手术机器人控制方法，包括S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。
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基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
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技术简介
本发明属于高性能地理计算领域，公开了基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法。其步骤为：步骤1：输入命令行参数;步骤2：串行的方式创建shapefile目标数据源和图层文件，关闭目标数据源文件；步骤3：打开要处理的shapefile原文件，获取shapefile的各图层及其图形数据量；步骤4：MPI并行初始化，获取进程的编号和数量，并设定主从进程；步骤5：进行数据划分，确定每个从进程处理的shapefile文件中图形的起始FID和终止FID；步骤6：各从进程进入shapefile数据处理。本发明充分利用了计算资源，提高了shapefile文件处理的整体效率。
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一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法
成熟度：正在研发
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摘要：本发明公开了一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法，包括以下步骤：S1：用三条通信线将主机上的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚分别与多个从机上对应的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚连接，用一条选择线将主机上的SS引脚分别与多个从机上的SS引脚连接；S2：对从机进行编址，每个从机分配一个地址；S3：对从机的MISO引脚进行控制，控制从机的SPI接口MISO引脚为输入状态；S4：主机通过MOSI引脚向从机发送带有从机地址编码的数据。本发明可以大大减少连接线的个数，只用四条线就可以实现比I2C通信更快的通信，节省连线成本，减少系统复杂性，在设计电路板时，也可以减少成本，并且同时节省了主机的引脚使用数量，节省了资源。
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一种新型主从式手术机器人控制方法
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摘要：本发明公开了一种新型主从式手术机器人控制方法，包括S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。
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本发明属于高性能地理计算领域，公开了基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法。其步骤为：步骤1：输入命令行参数;步骤2：串行的方式创建shapefile目标数据源和图层文件，关闭目标数据源文件；步骤3：打开要处理的shapefile原文件，获取shapefile的各图层及其图形数据量；步骤4：MPI并行初始化，获取进程的编号和数量，并设定主从进程；步骤5：进行数据划分，确定每个从进程处理的shapefile文件中图形的起始FID和终止FID；步骤6：各从进程进入shapefile数据处理。本发明充分利用了计算资源，提高了shapefile文件处理的整体效率。
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一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法
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摘要：本发明公开了一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法，包括以下步骤：S1：用三条通信线将主机上的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚分别与多个从机上对应的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚连接，用一条选择线将主机上的SS引脚分别与多个从机上的SS引脚连接；S2：对从机进行编址，每个从机分配一个地址；S3：对从机的MISO引脚进行控制，控制从机的SPI接口MISO引脚为输入状态；S4：主机通过MOSI引脚向从机发送带有从机地址编码的数据。本发明可以大大减少连接线的个数，只用四条线就可以实现比I2C通信更快的通信，节省连线成本，减少系统复杂性，在设计电路板时，也可以减少成本，并且同时节省了主机的引脚使用数量，节省了资源。
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一种新型主从式手术机器人控制方法
成熟度：正在研发
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应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明公开了一种新型主从式手术机器人控制方法，包括S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。
找到3项技术成果数据。
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成熟度：正在研发
技术类型：发明
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技术简介
本发明属于高性能地理计算领域，公开了基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法。其步骤为：步骤1：输入命令行参数;步骤2：串行的方式创建shapefile目标数据源和图层文件，关闭目标数据源文件；步骤3：打开要处理的shapefile原文件，获取shapefile的各图层及其图形数据量；步骤4：MPI并行初始化，获取进程的编号和数量，并设定主从进程；步骤5：进行数据划分，确定每个从进程处理的shapefile文件中图形的起始FID和终止FID；步骤6：各从进程进入shapefile数据处理。本发明充分利用了计算资源，提高了shapefile文件处理的整体效率。
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一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明公开了一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法，包括以下步骤：S1：用三条通信线将主机上的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚分别与多个从机上对应的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚连接，用一条选择线将主机上的SS引脚分别与多个从机上的SS引脚连接；S2：对从机进行编址，每个从机分配一个地址；S3：对从机的MISO引脚进行控制，控制从机的SPI接口MISO引脚为输入状态；S4：主机通过MOSI引脚向从机发送带有从机地址编码的数据。本发明可以大大减少连接线的个数，只用四条线就可以实现比I2C通信更快的通信，节省连线成本，减少系统复杂性，在设计电路板时，也可以减少成本，并且同时节省了主机的引脚使用数量，节省了资源。
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一种新型主从式手术机器人控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明公开了一种新型主从式手术机器人控制方法，包括S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。
找到3项技术成果数据。
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基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明属于高性能地理计算领域，公开了基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法。其步骤为：步骤1：输入命令行参数;步骤2：串行的方式创建shapefile目标数据源和图层文件，关闭目标数据源文件；步骤3：打开要处理的shapefile原文件，获取shapefile的各图层及其图形数据量；步骤4：MPI并行初始化，获取进程的编号和数量，并设定主从进程；步骤5：进行数据划分，确定每个从进程处理的shapefile文件中图形的起始FID和终止FID；步骤6：各从进程进入shapefile数据处理。本发明充分利用了计算资源，提高了shapefile文件处理的整体效率。
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一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明公开了一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法，包括以下步骤：S1：用三条通信线将主机上的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚分别与多个从机上对应的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚连接，用一条选择线将主机上的SS引脚分别与多个从机上的SS引脚连接；S2：对从机进行编址，每个从机分配一个地址；S3：对从机的MISO引脚进行控制，控制从机的SPI接口MISO引脚为输入状态；S4：主机通过MOSI引脚向从机发送带有从机地址编码的数据。本发明可以大大减少连接线的个数，只用四条线就可以实现比I2C通信更快的通信，节省连线成本，减少系统复杂性，在设计电路板时，也可以减少成本，并且同时节省了主机的引脚使用数量，节省了资源。
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一种新型主从式手术机器人控制方法
成熟度：正在研发
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摘要：本发明公开了一种新型主从式手术机器人控制方法，包括S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。
找到3项技术成果数据。
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基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明属于高性能地理计算领域，公开了基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法。其步骤为：步骤1：输入命令行参数;步骤2：串行的方式创建shapefile目标数据源和图层文件，关闭目标数据源文件；步骤3：打开要处理的shapefile原文件，获取shapefile的各图层及其图形数据量；步骤4：MPI并行初始化，获取进程的编号和数量，并设定主从进程；步骤5：进行数据划分，确定每个从进程处理的shapefile文件中图形的起始FID和终止FID；步骤6：各从进程进入shapefile数据处理。本发明充分利用了计算资源，提高了shapefile文件处理的整体效率。
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一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明公开了一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法，包括以下步骤：S1：用三条通信线将主机上的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚分别与多个从机上对应的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚连接，用一条选择线将主机上的SS引脚分别与多个从机上的SS引脚连接；S2：对从机进行编址，每个从机分配一个地址；S3：对从机的MISO引脚进行控制，控制从机的SPI接口MISO引脚为输入状态；S4：主机通过MOSI引脚向从机发送带有从机地址编码的数据。本发明可以大大减少连接线的个数，只用四条线就可以实现比I2C通信更快的通信，节省连线成本，减少系统复杂性，在设计电路板时，也可以减少成本，并且同时节省了主机的引脚使用数量，节省了资源。
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一种新型主从式手术机器人控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
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技术简介
摘要：本发明公开了一种新型主从式手术机器人控制方法，包括S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。
找到3项技术成果数据。
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基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明属于高性能地理计算领域，公开了基于OGR的shapefile文件主从式并行写方法。其步骤为：步骤1：输入命令行参数;步骤2：串行的方式创建shapefile目标数据源和图层文件，关闭目标数据源文件；步骤3：打开要处理的shapefile原文件，获取shapefile的各图层及其图形数据量；步骤4：MPI并行初始化，获取进程的编号和数量，并设定主从进程；步骤5：进行数据划分，确定每个从进程处理的shapefile文件中图形的起始FID和终止FID；步骤6：各从进程进入shapefile数据处理。本发明充分利用了计算资源，提高了shapefile文件处理的整体效率。
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一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
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摘要：本发明公开了一种单选择端SPI主从式多机双向通信方法，包括以下步骤：S1：用三条通信线将主机上的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚分别与多个从机上对应的MOSI引脚、MISO引脚和SCLK引脚连接，用一条选择线将主机上的SS引脚分别与多个从机上的SS引脚连接；S2：对从机进行编址，每个从机分配一个地址；S3：对从机的MISO引脚进行控制，控制从机的SPI接口MISO引脚为输入状态；S4：主机通过MOSI引脚向从机发送带有从机地址编码的数据。本发明可以大大减少连接线的个数，只用四条线就可以实现比I2C通信更快的通信，节省连线成本，减少系统复杂性，在设计电路板时，也可以减少成本，并且同时节省了主机的引脚使用数量，节省了资源。
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一种新型主从式手术机器人控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明公开了一种新型主从式手术机器人控制方法，包括S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。