找到5项技术成果数据。
找技术>-
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法，包括如下：1)旋转立体视觉的半自标定方法就是在一个方向上对摄像机进行手工标定，对得到的摄像机投影矩阵进行分解得到内外参数矩阵；2)再通过从两个方向上对同一物体所拍摄图片求取极点坐标，根据极点坐标、摄像机内参数和旋转矩阵的关系获得旋转轴方向及旋转轴在第一个摄像机坐标系下的平移量；3)最后根据上面得到的参数计算任意方向上的摄像机投影矩阵。本发明提供一种计算简单、只需要两个方位的物体图片就能获取摄像机外参数的自标定方法。
-
计量仪器自标定新技术
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该技术针对有效测量面积型的精密电容测微仪，研究了自标定原理和方法，推导了解析表达式；研制了自标定装置，分析了自标定误差，实现了电容测微仪的现场校准。该项目针对大型测量仪器现场标定，研究了由经纬仪构成的空间坐标测量系统、精密靶标和标定软件，分析了标定原理、标定误差、推导了计算式，实现了三维测量系统的在线标定。该技术研究与建立高精度标准量值直接溯源于传递系统，解决现场条件下几何测量计量仪器标定与直接溯源的理论和方法，可以为先进制造和在线检测提供技术支持和服务。
-
基于图像序列的自标定和三维重建
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
一、项目简介：1.概述本系统来源于南昌航空大学的国家自然科学基金--基于图像序列的自标定和三维重建。本系统的目标是完成一个重建系统：首先通过自标定得到摄像机的内外参数，然后输入场景的不同位置和角度的序列图像，利用图像对之间的几何关系，计算物体的三维结构，并真实的重现出来。该系统采用的技术思想是在多视图几何的思想下完成的，重建主要由以下步骤构成：读取待重建物体图像、特征点提取、对应点初匹配、对应点精匹配、导入标定数据、计算三维坐标、三角化、纹理映射。重建完成以后，系统的立体显示部分可以利用前面得到的匹配点，三维点以及已知图像，在计算机上显示出物体的三维结构，效果逼真。系统借助了C++和OpenCV及OpenGL的帮助，使重建过程各个功能的实现更加稳定和快捷。下面对这一过程作简要介绍：本项目采用定位精度和效率都很高的sift角点检测算法。目前，在图像匹配中大部分都是利用图像之间的一些约束来降低问题固有的不确定性。其基本思想大多是基于对极几何约束、多分辨率、唯一性约束、相似性度量和连续性假设等。得到对应点的初始匹配后，在真实的图像中，由于噪声的存在及初始匹配点集中存在大量的误匹配，直接采用上述的算法不能取得很好的效果，在这里，我们选用了鲁棒的RANSAC法，很好地消除了在匹配过程中产生的误匹配。导入图像的标定参数后，和匹配好的对应点坐标。我们采用模型的整体恢复可采用从多角度拍摄视图并进行两两合成的方式。其基本过程是：首先从各个角度拍射一系列照片，设其编号分别为1，2，…，n。由第一张和第二张合成一部分，由第二张和第三张合成一部分，…，由第n-1张和第n张合成一部分，再将这n-1部分拼合起来。再利用简单的线性三角形法由两幅视图中的对应匹配点和两摄像机矩阵求出对应的空间三维坐标。通过上面的过程可以得到三维离散点模型，可以进一步生成物体表面纹理。我们采用传统的Delaunay三角化方法，首先对三维离散空间点进行三角化，然后以第一个摄像机坐标的图像为世界坐标系，三维点通过该矩阵可以和图像中的坐标建立一一对应，然后将图像纹理映射到空间网状模型上。在立体显示过程中，软件利用了openGL中功能强大的图形函数，可以直接利用这些函数对整个三维图形进行光色渲染，从而逼真地绘制出物体的三维景象。系统的模块的构成：图像匹配特征点提取对应点初匹配对应点精匹配三维重建导入标定数据计算三维坐标生成三角网格显示三维模型系统的运行环境及开发工具：本系统的实现过程中，软件运行环境采用MicrosoftWindows,软件开发工具采用MicrosoftVisualC++。因为MicrosoftWindows环境非常普及，而MicrosoftVisualC++比较合适于图像处理和数值计算的效率要求。系统的功能：1、图像匹配这是本系统一个很重要的功能，系统输入是摄像机拍摄的不同角度的序列图像，通过按键操作可以很快速度得到图像的特征点，特征点的个数可以通过用户的要求来设定，得到角点后系统分两步操作，首先通过初始匹配得到序列图像对应点的信息，并把它们保存在xy文件格式中,然后通过精匹配再得到对应点信息，并以相同格式保存。相对于以往出现的匹配方法，此系统的功能更强大、速度更快。2、三维重建此功能是在导入标定数据的前提下，此标定数据的格式为p34（自定义的），可以通过.txt文件打开，这个接口很好地提供了标定数据。在VisualC++和OpenGL的有效结合下，系统输入由前面产生的序列图像对应点信息和这些标定数据，还有第一幅图像数据。系统就能在计算机上逼真的显示出物体的三维景象。如果物体相对复杂，那么尽可能多的提高匹配点的个数和对应三维点的个数，这样显示的结果才更逼真和细致。与以往的重建系统比，本系统操作简单，可移植性好，计算速度快，有相当高的精度。2.效益、技术指标本系统的技术特点：1、对硬件设备的依赖较少，仅需要普通摄像机即可，成本很低；2、仅利用图像信息，从摄像机成像模型入手，计算物体的三维结构，操作简单；3、软件是在VisualC++平台下实现的，不仅精度高、速度快，而且具有很好的可用性、可移植性和可扩展性。二、合作方式：技术转让
-
一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪
成熟度：正在研发
技术类型：实用新型
应用行业：制造业
技术简介
本实用新型公开了一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪 3D重建仪包括机架、Z轴驱动模组、W轴旋转电机、旋转座、光栅扫描头、拖挂电磁铁、副Z轴导杆、副Z轴滑块、托盘挑臂、托盘、承台、标定棱柱、拖挂块、缓冲垫、照明灯和电脑。本设计集成了由拖挂电磁铁、拖挂块、旋转座和标定棱柱组成的自标定装置，在使用时用户可以通过简单操作，利用附带的自标定装置自动完成机器的光栅投影测量标定，3D重建仪便于快速进行实物的3D形状快速测量重建，具有结构紧凑、自动化程度高、操作方便等优点。
-
一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D‑H法与MD‑H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立机器人双平面约束误差模型，该模型与两个面(相互平行或垂直)上的约束点相关，根据理论位置点拟合出的单个平面，在满足自身平面度的同时，还需要保证两相关平面间的位置关系，减小了实际约束点构成的平面与理论位置点拟合出的平面之间的偏差。通过对两个相互平行或垂直的约束平面进行接触式测量，最终将测量得到的数据代入双平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度更高的特点。
找到5项技术成果数据。
找技术>-
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法，包括如下：1)旋转立体视觉的半自标定方法就是在一个方向上对摄像机进行手工标定，对得到的摄像机投影矩阵进行分解得到内外参数矩阵；2)再通过从两个方向上对同一物体所拍摄图片求取极点坐标，根据极点坐标、摄像机内参数和旋转矩阵的关系获得旋转轴方向及旋转轴在第一个摄像机坐标系下的平移量；3)最后根据上面得到的参数计算任意方向上的摄像机投影矩阵。本发明提供一种计算简单、只需要两个方位的物体图片就能获取摄像机外参数的自标定方法。
-
计量仪器自标定新技术
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该技术针对有效测量面积型的精密电容测微仪，研究了自标定原理和方法，推导了解析表达式；研制了自标定装置，分析了自标定误差，实现了电容测微仪的现场校准。该项目针对大型测量仪器现场标定，研究了由经纬仪构成的空间坐标测量系统、精密靶标和标定软件，分析了标定原理、标定误差、推导了计算式，实现了三维测量系统的在线标定。该技术研究与建立高精度标准量值直接溯源于传递系统，解决现场条件下几何测量计量仪器标定与直接溯源的理论和方法，可以为先进制造和在线检测提供技术支持和服务。
-
基于图像序列的自标定和三维重建
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
一、项目简介：1.概述本系统来源于南昌航空大学的国家自然科学基金--基于图像序列的自标定和三维重建。本系统的目标是完成一个重建系统：首先通过自标定得到摄像机的内外参数，然后输入场景的不同位置和角度的序列图像，利用图像对之间的几何关系，计算物体的三维结构，并真实的重现出来。该系统采用的技术思想是在多视图几何的思想下完成的，重建主要由以下步骤构成：读取待重建物体图像、特征点提取、对应点初匹配、对应点精匹配、导入标定数据、计算三维坐标、三角化、纹理映射。重建完成以后，系统的立体显示部分可以利用前面得到的匹配点，三维点以及已知图像，在计算机上显示出物体的三维结构，效果逼真。系统借助了C++和OpenCV及OpenGL的帮助，使重建过程各个功能的实现更加稳定和快捷。下面对这一过程作简要介绍：本项目采用定位精度和效率都很高的sift角点检测算法。目前，在图像匹配中大部分都是利用图像之间的一些约束来降低问题固有的不确定性。其基本思想大多是基于对极几何约束、多分辨率、唯一性约束、相似性度量和连续性假设等。得到对应点的初始匹配后，在真实的图像中，由于噪声的存在及初始匹配点集中存在大量的误匹配，直接采用上述的算法不能取得很好的效果，在这里，我们选用了鲁棒的RANSAC法，很好地消除了在匹配过程中产生的误匹配。导入图像的标定参数后，和匹配好的对应点坐标。我们采用模型的整体恢复可采用从多角度拍摄视图并进行两两合成的方式。其基本过程是：首先从各个角度拍射一系列照片，设其编号分别为1，2，…，n。由第一张和第二张合成一部分，由第二张和第三张合成一部分，…，由第n-1张和第n张合成一部分，再将这n-1部分拼合起来。再利用简单的线性三角形法由两幅视图中的对应匹配点和两摄像机矩阵求出对应的空间三维坐标。通过上面的过程可以得到三维离散点模型，可以进一步生成物体表面纹理。我们采用传统的Delaunay三角化方法，首先对三维离散空间点进行三角化，然后以第一个摄像机坐标的图像为世界坐标系，三维点通过该矩阵可以和图像中的坐标建立一一对应，然后将图像纹理映射到空间网状模型上。在立体显示过程中，软件利用了openGL中功能强大的图形函数，可以直接利用这些函数对整个三维图形进行光色渲染，从而逼真地绘制出物体的三维景象。系统的模块的构成：图像匹配特征点提取对应点初匹配对应点精匹配三维重建导入标定数据计算三维坐标生成三角网格显示三维模型系统的运行环境及开发工具：本系统的实现过程中，软件运行环境采用MicrosoftWindows,软件开发工具采用MicrosoftVisualC++。因为MicrosoftWindows环境非常普及，而MicrosoftVisualC++比较合适于图像处理和数值计算的效率要求。系统的功能：1、图像匹配这是本系统一个很重要的功能，系统输入是摄像机拍摄的不同角度的序列图像，通过按键操作可以很快速度得到图像的特征点，特征点的个数可以通过用户的要求来设定，得到角点后系统分两步操作，首先通过初始匹配得到序列图像对应点的信息，并把它们保存在xy文件格式中,然后通过精匹配再得到对应点信息，并以相同格式保存。相对于以往出现的匹配方法，此系统的功能更强大、速度更快。2、三维重建此功能是在导入标定数据的前提下，此标定数据的格式为p34（自定义的），可以通过.txt文件打开，这个接口很好地提供了标定数据。在VisualC++和OpenGL的有效结合下，系统输入由前面产生的序列图像对应点信息和这些标定数据，还有第一幅图像数据。系统就能在计算机上逼真的显示出物体的三维景象。如果物体相对复杂，那么尽可能多的提高匹配点的个数和对应三维点的个数，这样显示的结果才更逼真和细致。与以往的重建系统比，本系统操作简单，可移植性好，计算速度快，有相当高的精度。2.效益、技术指标本系统的技术特点：1、对硬件设备的依赖较少，仅需要普通摄像机即可，成本很低；2、仅利用图像信息，从摄像机成像模型入手，计算物体的三维结构，操作简单；3、软件是在VisualC++平台下实现的，不仅精度高、速度快，而且具有很好的可用性、可移植性和可扩展性。二、合作方式：技术转让
-
一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪
成熟度：正在研发
技术类型：实用新型
应用行业：制造业
技术简介
本实用新型公开了一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪 3D重建仪包括机架、Z轴驱动模组、W轴旋转电机、旋转座、光栅扫描头、拖挂电磁铁、副Z轴导杆、副Z轴滑块、托盘挑臂、托盘、承台、标定棱柱、拖挂块、缓冲垫、照明灯和电脑。本设计集成了由拖挂电磁铁、拖挂块、旋转座和标定棱柱组成的自标定装置，在使用时用户可以通过简单操作，利用附带的自标定装置自动完成机器的光栅投影测量标定，3D重建仪便于快速进行实物的3D形状快速测量重建，具有结构紧凑、自动化程度高、操作方便等优点。
-
一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D‑H法与MD‑H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立机器人双平面约束误差模型，该模型与两个面(相互平行或垂直)上的约束点相关，根据理论位置点拟合出的单个平面，在满足自身平面度的同时，还需要保证两相关平面间的位置关系，减小了实际约束点构成的平面与理论位置点拟合出的平面之间的偏差。通过对两个相互平行或垂直的约束平面进行接触式测量，最终将测量得到的数据代入双平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度更高的特点。
找到5项技术成果数据。
找技术>-
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法，包括如下：1)旋转立体视觉的半自标定方法就是在一个方向上对摄像机进行手工标定，对得到的摄像机投影矩阵进行分解得到内外参数矩阵；2)再通过从两个方向上对同一物体所拍摄图片求取极点坐标，根据极点坐标、摄像机内参数和旋转矩阵的关系获得旋转轴方向及旋转轴在第一个摄像机坐标系下的平移量；3)最后根据上面得到的参数计算任意方向上的摄像机投影矩阵。本发明提供一种计算简单、只需要两个方位的物体图片就能获取摄像机外参数的自标定方法。
-
计量仪器自标定新技术
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该技术针对有效测量面积型的精密电容测微仪，研究了自标定原理和方法，推导了解析表达式；研制了自标定装置，分析了自标定误差，实现了电容测微仪的现场校准。该项目针对大型测量仪器现场标定，研究了由经纬仪构成的空间坐标测量系统、精密靶标和标定软件，分析了标定原理、标定误差、推导了计算式，实现了三维测量系统的在线标定。该技术研究与建立高精度标准量值直接溯源于传递系统，解决现场条件下几何测量计量仪器标定与直接溯源的理论和方法，可以为先进制造和在线检测提供技术支持和服务。
-
基于图像序列的自标定和三维重建
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
一、项目简介：1.概述本系统来源于南昌航空大学的国家自然科学基金--基于图像序列的自标定和三维重建。本系统的目标是完成一个重建系统：首先通过自标定得到摄像机的内外参数，然后输入场景的不同位置和角度的序列图像，利用图像对之间的几何关系，计算物体的三维结构，并真实的重现出来。该系统采用的技术思想是在多视图几何的思想下完成的，重建主要由以下步骤构成：读取待重建物体图像、特征点提取、对应点初匹配、对应点精匹配、导入标定数据、计算三维坐标、三角化、纹理映射。重建完成以后，系统的立体显示部分可以利用前面得到的匹配点，三维点以及已知图像，在计算机上显示出物体的三维结构，效果逼真。系统借助了C++和OpenCV及OpenGL的帮助，使重建过程各个功能的实现更加稳定和快捷。下面对这一过程作简要介绍：本项目采用定位精度和效率都很高的sift角点检测算法。目前，在图像匹配中大部分都是利用图像之间的一些约束来降低问题固有的不确定性。其基本思想大多是基于对极几何约束、多分辨率、唯一性约束、相似性度量和连续性假设等。得到对应点的初始匹配后，在真实的图像中，由于噪声的存在及初始匹配点集中存在大量的误匹配，直接采用上述的算法不能取得很好的效果，在这里，我们选用了鲁棒的RANSAC法，很好地消除了在匹配过程中产生的误匹配。导入图像的标定参数后，和匹配好的对应点坐标。我们采用模型的整体恢复可采用从多角度拍摄视图并进行两两合成的方式。其基本过程是：首先从各个角度拍射一系列照片，设其编号分别为1，2，…，n。由第一张和第二张合成一部分，由第二张和第三张合成一部分，…，由第n-1张和第n张合成一部分，再将这n-1部分拼合起来。再利用简单的线性三角形法由两幅视图中的对应匹配点和两摄像机矩阵求出对应的空间三维坐标。通过上面的过程可以得到三维离散点模型，可以进一步生成物体表面纹理。我们采用传统的Delaunay三角化方法，首先对三维离散空间点进行三角化，然后以第一个摄像机坐标的图像为世界坐标系，三维点通过该矩阵可以和图像中的坐标建立一一对应，然后将图像纹理映射到空间网状模型上。在立体显示过程中，软件利用了openGL中功能强大的图形函数，可以直接利用这些函数对整个三维图形进行光色渲染，从而逼真地绘制出物体的三维景象。系统的模块的构成：图像匹配特征点提取对应点初匹配对应点精匹配三维重建导入标定数据计算三维坐标生成三角网格显示三维模型系统的运行环境及开发工具：本系统的实现过程中，软件运行环境采用MicrosoftWindows,软件开发工具采用MicrosoftVisualC++。因为MicrosoftWindows环境非常普及，而MicrosoftVisualC++比较合适于图像处理和数值计算的效率要求。系统的功能：1、图像匹配这是本系统一个很重要的功能，系统输入是摄像机拍摄的不同角度的序列图像，通过按键操作可以很快速度得到图像的特征点，特征点的个数可以通过用户的要求来设定，得到角点后系统分两步操作，首先通过初始匹配得到序列图像对应点的信息，并把它们保存在xy文件格式中,然后通过精匹配再得到对应点信息，并以相同格式保存。相对于以往出现的匹配方法，此系统的功能更强大、速度更快。2、三维重建此功能是在导入标定数据的前提下，此标定数据的格式为p34（自定义的），可以通过.txt文件打开，这个接口很好地提供了标定数据。在VisualC++和OpenGL的有效结合下，系统输入由前面产生的序列图像对应点信息和这些标定数据，还有第一幅图像数据。系统就能在计算机上逼真的显示出物体的三维景象。如果物体相对复杂，那么尽可能多的提高匹配点的个数和对应三维点的个数，这样显示的结果才更逼真和细致。与以往的重建系统比，本系统操作简单，可移植性好，计算速度快，有相当高的精度。2.效益、技术指标本系统的技术特点：1、对硬件设备的依赖较少，仅需要普通摄像机即可，成本很低；2、仅利用图像信息，从摄像机成像模型入手，计算物体的三维结构，操作简单；3、软件是在VisualC++平台下实现的，不仅精度高、速度快，而且具有很好的可用性、可移植性和可扩展性。二、合作方式：技术转让
-
一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪
成熟度：正在研发
技术类型：实用新型
应用行业：制造业
技术简介
本实用新型公开了一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪 3D重建仪包括机架、Z轴驱动模组、W轴旋转电机、旋转座、光栅扫描头、拖挂电磁铁、副Z轴导杆、副Z轴滑块、托盘挑臂、托盘、承台、标定棱柱、拖挂块、缓冲垫、照明灯和电脑。本设计集成了由拖挂电磁铁、拖挂块、旋转座和标定棱柱组成的自标定装置，在使用时用户可以通过简单操作，利用附带的自标定装置自动完成机器的光栅投影测量标定，3D重建仪便于快速进行实物的3D形状快速测量重建，具有结构紧凑、自动化程度高、操作方便等优点。
-
一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D‑H法与MD‑H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立机器人双平面约束误差模型，该模型与两个面(相互平行或垂直)上的约束点相关，根据理论位置点拟合出的单个平面，在满足自身平面度的同时，还需要保证两相关平面间的位置关系，减小了实际约束点构成的平面与理论位置点拟合出的平面之间的偏差。通过对两个相互平行或垂直的约束平面进行接触式测量，最终将测量得到的数据代入双平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度更高的特点。
找到5项技术成果数据。
找技术>-
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法，包括如下：1)旋转立体视觉的半自标定方法就是在一个方向上对摄像机进行手工标定，对得到的摄像机投影矩阵进行分解得到内外参数矩阵；2)再通过从两个方向上对同一物体所拍摄图片求取极点坐标，根据极点坐标、摄像机内参数和旋转矩阵的关系获得旋转轴方向及旋转轴在第一个摄像机坐标系下的平移量；3)最后根据上面得到的参数计算任意方向上的摄像机投影矩阵。本发明提供一种计算简单、只需要两个方位的物体图片就能获取摄像机外参数的自标定方法。
-
计量仪器自标定新技术
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该技术针对有效测量面积型的精密电容测微仪，研究了自标定原理和方法，推导了解析表达式；研制了自标定装置，分析了自标定误差，实现了电容测微仪的现场校准。该项目针对大型测量仪器现场标定，研究了由经纬仪构成的空间坐标测量系统、精密靶标和标定软件，分析了标定原理、标定误差、推导了计算式，实现了三维测量系统的在线标定。该技术研究与建立高精度标准量值直接溯源于传递系统，解决现场条件下几何测量计量仪器标定与直接溯源的理论和方法，可以为先进制造和在线检测提供技术支持和服务。
-
基于图像序列的自标定和三维重建
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
一、项目简介：1.概述本系统来源于南昌航空大学的国家自然科学基金--基于图像序列的自标定和三维重建。本系统的目标是完成一个重建系统：首先通过自标定得到摄像机的内外参数，然后输入场景的不同位置和角度的序列图像，利用图像对之间的几何关系，计算物体的三维结构，并真实的重现出来。该系统采用的技术思想是在多视图几何的思想下完成的，重建主要由以下步骤构成：读取待重建物体图像、特征点提取、对应点初匹配、对应点精匹配、导入标定数据、计算三维坐标、三角化、纹理映射。重建完成以后，系统的立体显示部分可以利用前面得到的匹配点，三维点以及已知图像，在计算机上显示出物体的三维结构，效果逼真。系统借助了C++和OpenCV及OpenGL的帮助，使重建过程各个功能的实现更加稳定和快捷。下面对这一过程作简要介绍：本项目采用定位精度和效率都很高的sift角点检测算法。目前，在图像匹配中大部分都是利用图像之间的一些约束来降低问题固有的不确定性。其基本思想大多是基于对极几何约束、多分辨率、唯一性约束、相似性度量和连续性假设等。得到对应点的初始匹配后，在真实的图像中，由于噪声的存在及初始匹配点集中存在大量的误匹配，直接采用上述的算法不能取得很好的效果，在这里，我们选用了鲁棒的RANSAC法，很好地消除了在匹配过程中产生的误匹配。导入图像的标定参数后，和匹配好的对应点坐标。我们采用模型的整体恢复可采用从多角度拍摄视图并进行两两合成的方式。其基本过程是：首先从各个角度拍射一系列照片，设其编号分别为1，2，…，n。由第一张和第二张合成一部分，由第二张和第三张合成一部分，…，由第n-1张和第n张合成一部分，再将这n-1部分拼合起来。再利用简单的线性三角形法由两幅视图中的对应匹配点和两摄像机矩阵求出对应的空间三维坐标。通过上面的过程可以得到三维离散点模型，可以进一步生成物体表面纹理。我们采用传统的Delaunay三角化方法，首先对三维离散空间点进行三角化，然后以第一个摄像机坐标的图像为世界坐标系，三维点通过该矩阵可以和图像中的坐标建立一一对应，然后将图像纹理映射到空间网状模型上。在立体显示过程中，软件利用了openGL中功能强大的图形函数，可以直接利用这些函数对整个三维图形进行光色渲染，从而逼真地绘制出物体的三维景象。系统的模块的构成：图像匹配特征点提取对应点初匹配对应点精匹配三维重建导入标定数据计算三维坐标生成三角网格显示三维模型系统的运行环境及开发工具：本系统的实现过程中，软件运行环境采用MicrosoftWindows,软件开发工具采用MicrosoftVisualC++。因为MicrosoftWindows环境非常普及，而MicrosoftVisualC++比较合适于图像处理和数值计算的效率要求。系统的功能：1、图像匹配这是本系统一个很重要的功能，系统输入是摄像机拍摄的不同角度的序列图像，通过按键操作可以很快速度得到图像的特征点，特征点的个数可以通过用户的要求来设定，得到角点后系统分两步操作，首先通过初始匹配得到序列图像对应点的信息，并把它们保存在xy文件格式中,然后通过精匹配再得到对应点信息，并以相同格式保存。相对于以往出现的匹配方法，此系统的功能更强大、速度更快。2、三维重建此功能是在导入标定数据的前提下，此标定数据的格式为p34（自定义的），可以通过.txt文件打开，这个接口很好地提供了标定数据。在VisualC++和OpenGL的有效结合下，系统输入由前面产生的序列图像对应点信息和这些标定数据，还有第一幅图像数据。系统就能在计算机上逼真的显示出物体的三维景象。如果物体相对复杂，那么尽可能多的提高匹配点的个数和对应三维点的个数，这样显示的结果才更逼真和细致。与以往的重建系统比，本系统操作简单，可移植性好，计算速度快，有相当高的精度。2.效益、技术指标本系统的技术特点：1、对硬件设备的依赖较少，仅需要普通摄像机即可，成本很低；2、仅利用图像信息，从摄像机成像模型入手，计算物体的三维结构，操作简单；3、软件是在VisualC++平台下实现的，不仅精度高、速度快，而且具有很好的可用性、可移植性和可扩展性。二、合作方式：技术转让
-
一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪
成熟度：正在研发
技术类型：实用新型
应用行业：制造业
技术简介
本实用新型公开了一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪 3D重建仪包括机架、Z轴驱动模组、W轴旋转电机、旋转座、光栅扫描头、拖挂电磁铁、副Z轴导杆、副Z轴滑块、托盘挑臂、托盘、承台、标定棱柱、拖挂块、缓冲垫、照明灯和电脑。本设计集成了由拖挂电磁铁、拖挂块、旋转座和标定棱柱组成的自标定装置，在使用时用户可以通过简单操作，利用附带的自标定装置自动完成机器的光栅投影测量标定，3D重建仪便于快速进行实物的3D形状快速测量重建，具有结构紧凑、自动化程度高、操作方便等优点。
-
一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D‑H法与MD‑H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立机器人双平面约束误差模型，该模型与两个面(相互平行或垂直)上的约束点相关，根据理论位置点拟合出的单个平面，在满足自身平面度的同时，还需要保证两相关平面间的位置关系，减小了实际约束点构成的平面与理论位置点拟合出的平面之间的偏差。通过对两个相互平行或垂直的约束平面进行接触式测量，最终将测量得到的数据代入双平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度更高的特点。
找到5项技术成果数据。
找技术>-
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法，包括如下：1)旋转立体视觉的半自标定方法就是在一个方向上对摄像机进行手工标定，对得到的摄像机投影矩阵进行分解得到内外参数矩阵；2)再通过从两个方向上对同一物体所拍摄图片求取极点坐标，根据极点坐标、摄像机内参数和旋转矩阵的关系获得旋转轴方向及旋转轴在第一个摄像机坐标系下的平移量；3)最后根据上面得到的参数计算任意方向上的摄像机投影矩阵。本发明提供一种计算简单、只需要两个方位的物体图片就能获取摄像机外参数的自标定方法。
-
计量仪器自标定新技术
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该技术针对有效测量面积型的精密电容测微仪，研究了自标定原理和方法，推导了解析表达式；研制了自标定装置，分析了自标定误差，实现了电容测微仪的现场校准。该项目针对大型测量仪器现场标定，研究了由经纬仪构成的空间坐标测量系统、精密靶标和标定软件，分析了标定原理、标定误差、推导了计算式，实现了三维测量系统的在线标定。该技术研究与建立高精度标准量值直接溯源于传递系统，解决现场条件下几何测量计量仪器标定与直接溯源的理论和方法，可以为先进制造和在线检测提供技术支持和服务。
-
基于图像序列的自标定和三维重建
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
一、项目简介：1.概述本系统来源于南昌航空大学的国家自然科学基金--基于图像序列的自标定和三维重建。本系统的目标是完成一个重建系统：首先通过自标定得到摄像机的内外参数，然后输入场景的不同位置和角度的序列图像，利用图像对之间的几何关系，计算物体的三维结构，并真实的重现出来。该系统采用的技术思想是在多视图几何的思想下完成的，重建主要由以下步骤构成：读取待重建物体图像、特征点提取、对应点初匹配、对应点精匹配、导入标定数据、计算三维坐标、三角化、纹理映射。重建完成以后，系统的立体显示部分可以利用前面得到的匹配点，三维点以及已知图像，在计算机上显示出物体的三维结构，效果逼真。系统借助了C++和OpenCV及OpenGL的帮助，使重建过程各个功能的实现更加稳定和快捷。下面对这一过程作简要介绍：本项目采用定位精度和效率都很高的sift角点检测算法。目前，在图像匹配中大部分都是利用图像之间的一些约束来降低问题固有的不确定性。其基本思想大多是基于对极几何约束、多分辨率、唯一性约束、相似性度量和连续性假设等。得到对应点的初始匹配后，在真实的图像中，由于噪声的存在及初始匹配点集中存在大量的误匹配，直接采用上述的算法不能取得很好的效果，在这里，我们选用了鲁棒的RANSAC法，很好地消除了在匹配过程中产生的误匹配。导入图像的标定参数后，和匹配好的对应点坐标。我们采用模型的整体恢复可采用从多角度拍摄视图并进行两两合成的方式。其基本过程是：首先从各个角度拍射一系列照片，设其编号分别为1，2，…，n。由第一张和第二张合成一部分，由第二张和第三张合成一部分，…，由第n-1张和第n张合成一部分，再将这n-1部分拼合起来。再利用简单的线性三角形法由两幅视图中的对应匹配点和两摄像机矩阵求出对应的空间三维坐标。通过上面的过程可以得到三维离散点模型，可以进一步生成物体表面纹理。我们采用传统的Delaunay三角化方法，首先对三维离散空间点进行三角化，然后以第一个摄像机坐标的图像为世界坐标系，三维点通过该矩阵可以和图像中的坐标建立一一对应，然后将图像纹理映射到空间网状模型上。在立体显示过程中，软件利用了openGL中功能强大的图形函数，可以直接利用这些函数对整个三维图形进行光色渲染，从而逼真地绘制出物体的三维景象。系统的模块的构成：图像匹配特征点提取对应点初匹配对应点精匹配三维重建导入标定数据计算三维坐标生成三角网格显示三维模型系统的运行环境及开发工具：本系统的实现过程中，软件运行环境采用MicrosoftWindows,软件开发工具采用MicrosoftVisualC++。因为MicrosoftWindows环境非常普及，而MicrosoftVisualC++比较合适于图像处理和数值计算的效率要求。系统的功能：1、图像匹配这是本系统一个很重要的功能，系统输入是摄像机拍摄的不同角度的序列图像，通过按键操作可以很快速度得到图像的特征点，特征点的个数可以通过用户的要求来设定，得到角点后系统分两步操作，首先通过初始匹配得到序列图像对应点的信息，并把它们保存在xy文件格式中,然后通过精匹配再得到对应点信息，并以相同格式保存。相对于以往出现的匹配方法，此系统的功能更强大、速度更快。2、三维重建此功能是在导入标定数据的前提下，此标定数据的格式为p34（自定义的），可以通过.txt文件打开，这个接口很好地提供了标定数据。在VisualC++和OpenGL的有效结合下，系统输入由前面产生的序列图像对应点信息和这些标定数据，还有第一幅图像数据。系统就能在计算机上逼真的显示出物体的三维景象。如果物体相对复杂，那么尽可能多的提高匹配点的个数和对应三维点的个数，这样显示的结果才更逼真和细致。与以往的重建系统比，本系统操作简单，可移植性好，计算速度快，有相当高的精度。2.效益、技术指标本系统的技术特点：1、对硬件设备的依赖较少，仅需要普通摄像机即可，成本很低；2、仅利用图像信息，从摄像机成像模型入手，计算物体的三维结构，操作简单；3、软件是在VisualC++平台下实现的，不仅精度高、速度快，而且具有很好的可用性、可移植性和可扩展性。二、合作方式：技术转让
-
一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪
成熟度：正在研发
技术类型：实用新型
应用行业：制造业
技术简介
本实用新型公开了一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪 3D重建仪包括机架、Z轴驱动模组、W轴旋转电机、旋转座、光栅扫描头、拖挂电磁铁、副Z轴导杆、副Z轴滑块、托盘挑臂、托盘、承台、标定棱柱、拖挂块、缓冲垫、照明灯和电脑。本设计集成了由拖挂电磁铁、拖挂块、旋转座和标定棱柱组成的自标定装置，在使用时用户可以通过简单操作，利用附带的自标定装置自动完成机器的光栅投影测量标定，3D重建仪便于快速进行实物的3D形状快速测量重建，具有结构紧凑、自动化程度高、操作方便等优点。
-
一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D‑H法与MD‑H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立机器人双平面约束误差模型，该模型与两个面(相互平行或垂直)上的约束点相关，根据理论位置点拟合出的单个平面，在满足自身平面度的同时，还需要保证两相关平面间的位置关系，减小了实际约束点构成的平面与理论位置点拟合出的平面之间的偏差。通过对两个相互平行或垂直的约束平面进行接触式测量，最终将测量得到的数据代入双平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度更高的特点。
找到5项技术成果数据。
找技术>-
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法，包括如下：1)旋转立体视觉的半自标定方法就是在一个方向上对摄像机进行手工标定，对得到的摄像机投影矩阵进行分解得到内外参数矩阵；2)再通过从两个方向上对同一物体所拍摄图片求取极点坐标，根据极点坐标、摄像机内参数和旋转矩阵的关系获得旋转轴方向及旋转轴在第一个摄像机坐标系下的平移量；3)最后根据上面得到的参数计算任意方向上的摄像机投影矩阵。本发明提供一种计算简单、只需要两个方位的物体图片就能获取摄像机外参数的自标定方法。
-
计量仪器自标定新技术
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该技术针对有效测量面积型的精密电容测微仪，研究了自标定原理和方法，推导了解析表达式；研制了自标定装置，分析了自标定误差，实现了电容测微仪的现场校准。该项目针对大型测量仪器现场标定，研究了由经纬仪构成的空间坐标测量系统、精密靶标和标定软件，分析了标定原理、标定误差、推导了计算式，实现了三维测量系统的在线标定。该技术研究与建立高精度标准量值直接溯源于传递系统，解决现场条件下几何测量计量仪器标定与直接溯源的理论和方法，可以为先进制造和在线检测提供技术支持和服务。
-
基于图像序列的自标定和三维重建
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
一、项目简介：1.概述本系统来源于南昌航空大学的国家自然科学基金--基于图像序列的自标定和三维重建。本系统的目标是完成一个重建系统：首先通过自标定得到摄像机的内外参数，然后输入场景的不同位置和角度的序列图像，利用图像对之间的几何关系，计算物体的三维结构，并真实的重现出来。该系统采用的技术思想是在多视图几何的思想下完成的，重建主要由以下步骤构成：读取待重建物体图像、特征点提取、对应点初匹配、对应点精匹配、导入标定数据、计算三维坐标、三角化、纹理映射。重建完成以后，系统的立体显示部分可以利用前面得到的匹配点，三维点以及已知图像，在计算机上显示出物体的三维结构，效果逼真。系统借助了C++和OpenCV及OpenGL的帮助，使重建过程各个功能的实现更加稳定和快捷。下面对这一过程作简要介绍：本项目采用定位精度和效率都很高的sift角点检测算法。目前，在图像匹配中大部分都是利用图像之间的一些约束来降低问题固有的不确定性。其基本思想大多是基于对极几何约束、多分辨率、唯一性约束、相似性度量和连续性假设等。得到对应点的初始匹配后，在真实的图像中，由于噪声的存在及初始匹配点集中存在大量的误匹配，直接采用上述的算法不能取得很好的效果，在这里，我们选用了鲁棒的RANSAC法，很好地消除了在匹配过程中产生的误匹配。导入图像的标定参数后，和匹配好的对应点坐标。我们采用模型的整体恢复可采用从多角度拍摄视图并进行两两合成的方式。其基本过程是：首先从各个角度拍射一系列照片，设其编号分别为1，2，…，n。由第一张和第二张合成一部分，由第二张和第三张合成一部分，…，由第n-1张和第n张合成一部分，再将这n-1部分拼合起来。再利用简单的线性三角形法由两幅视图中的对应匹配点和两摄像机矩阵求出对应的空间三维坐标。通过上面的过程可以得到三维离散点模型，可以进一步生成物体表面纹理。我们采用传统的Delaunay三角化方法，首先对三维离散空间点进行三角化，然后以第一个摄像机坐标的图像为世界坐标系，三维点通过该矩阵可以和图像中的坐标建立一一对应，然后将图像纹理映射到空间网状模型上。在立体显示过程中，软件利用了openGL中功能强大的图形函数，可以直接利用这些函数对整个三维图形进行光色渲染，从而逼真地绘制出物体的三维景象。系统的模块的构成：图像匹配特征点提取对应点初匹配对应点精匹配三维重建导入标定数据计算三维坐标生成三角网格显示三维模型系统的运行环境及开发工具：本系统的实现过程中，软件运行环境采用MicrosoftWindows,软件开发工具采用MicrosoftVisualC++。因为MicrosoftWindows环境非常普及，而MicrosoftVisualC++比较合适于图像处理和数值计算的效率要求。系统的功能：1、图像匹配这是本系统一个很重要的功能，系统输入是摄像机拍摄的不同角度的序列图像，通过按键操作可以很快速度得到图像的特征点，特征点的个数可以通过用户的要求来设定，得到角点后系统分两步操作，首先通过初始匹配得到序列图像对应点的信息，并把它们保存在xy文件格式中,然后通过精匹配再得到对应点信息，并以相同格式保存。相对于以往出现的匹配方法，此系统的功能更强大、速度更快。2、三维重建此功能是在导入标定数据的前提下，此标定数据的格式为p34（自定义的），可以通过.txt文件打开，这个接口很好地提供了标定数据。在VisualC++和OpenGL的有效结合下，系统输入由前面产生的序列图像对应点信息和这些标定数据，还有第一幅图像数据。系统就能在计算机上逼真的显示出物体的三维景象。如果物体相对复杂，那么尽可能多的提高匹配点的个数和对应三维点的个数，这样显示的结果才更逼真和细致。与以往的重建系统比，本系统操作简单，可移植性好，计算速度快，有相当高的精度。2.效益、技术指标本系统的技术特点：1、对硬件设备的依赖较少，仅需要普通摄像机即可，成本很低；2、仅利用图像信息，从摄像机成像模型入手，计算物体的三维结构，操作简单；3、软件是在VisualC++平台下实现的，不仅精度高、速度快，而且具有很好的可用性、可移植性和可扩展性。二、合作方式：技术转让
-
一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪
成熟度：正在研发
技术类型：实用新型
应用行业：制造业
技术简介
本实用新型公开了一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪 3D重建仪包括机架、Z轴驱动模组、W轴旋转电机、旋转座、光栅扫描头、拖挂电磁铁、副Z轴导杆、副Z轴滑块、托盘挑臂、托盘、承台、标定棱柱、拖挂块、缓冲垫、照明灯和电脑。本设计集成了由拖挂电磁铁、拖挂块、旋转座和标定棱柱组成的自标定装置，在使用时用户可以通过简单操作，利用附带的自标定装置自动完成机器的光栅投影测量标定，3D重建仪便于快速进行实物的3D形状快速测量重建，具有结构紧凑、自动化程度高、操作方便等优点。
-
一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D‑H法与MD‑H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立机器人双平面约束误差模型，该模型与两个面(相互平行或垂直)上的约束点相关，根据理论位置点拟合出的单个平面，在满足自身平面度的同时，还需要保证两相关平面间的位置关系，减小了实际约束点构成的平面与理论位置点拟合出的平面之间的偏差。通过对两个相互平行或垂直的约束平面进行接触式测量，最终将测量得到的数据代入双平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度更高的特点。
找到5项技术成果数据。
找技术>-
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法，包括如下：1)旋转立体视觉的半自标定方法就是在一个方向上对摄像机进行手工标定，对得到的摄像机投影矩阵进行分解得到内外参数矩阵；2)再通过从两个方向上对同一物体所拍摄图片求取极点坐标，根据极点坐标、摄像机内参数和旋转矩阵的关系获得旋转轴方向及旋转轴在第一个摄像机坐标系下的平移量；3)最后根据上面得到的参数计算任意方向上的摄像机投影矩阵。本发明提供一种计算简单、只需要两个方位的物体图片就能获取摄像机外参数的自标定方法。
-
计量仪器自标定新技术
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该技术针对有效测量面积型的精密电容测微仪，研究了自标定原理和方法，推导了解析表达式；研制了自标定装置，分析了自标定误差，实现了电容测微仪的现场校准。该项目针对大型测量仪器现场标定，研究了由经纬仪构成的空间坐标测量系统、精密靶标和标定软件，分析了标定原理、标定误差、推导了计算式，实现了三维测量系统的在线标定。该技术研究与建立高精度标准量值直接溯源于传递系统，解决现场条件下几何测量计量仪器标定与直接溯源的理论和方法，可以为先进制造和在线检测提供技术支持和服务。
-
基于图像序列的自标定和三维重建
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
一、项目简介：1.概述本系统来源于南昌航空大学的国家自然科学基金--基于图像序列的自标定和三维重建。本系统的目标是完成一个重建系统：首先通过自标定得到摄像机的内外参数，然后输入场景的不同位置和角度的序列图像，利用图像对之间的几何关系，计算物体的三维结构，并真实的重现出来。该系统采用的技术思想是在多视图几何的思想下完成的，重建主要由以下步骤构成：读取待重建物体图像、特征点提取、对应点初匹配、对应点精匹配、导入标定数据、计算三维坐标、三角化、纹理映射。重建完成以后，系统的立体显示部分可以利用前面得到的匹配点，三维点以及已知图像，在计算机上显示出物体的三维结构，效果逼真。系统借助了C++和OpenCV及OpenGL的帮助，使重建过程各个功能的实现更加稳定和快捷。下面对这一过程作简要介绍：本项目采用定位精度和效率都很高的sift角点检测算法。目前，在图像匹配中大部分都是利用图像之间的一些约束来降低问题固有的不确定性。其基本思想大多是基于对极几何约束、多分辨率、唯一性约束、相似性度量和连续性假设等。得到对应点的初始匹配后，在真实的图像中，由于噪声的存在及初始匹配点集中存在大量的误匹配，直接采用上述的算法不能取得很好的效果，在这里，我们选用了鲁棒的RANSAC法，很好地消除了在匹配过程中产生的误匹配。导入图像的标定参数后，和匹配好的对应点坐标。我们采用模型的整体恢复可采用从多角度拍摄视图并进行两两合成的方式。其基本过程是：首先从各个角度拍射一系列照片，设其编号分别为1，2，…，n。由第一张和第二张合成一部分，由第二张和第三张合成一部分，…，由第n-1张和第n张合成一部分，再将这n-1部分拼合起来。再利用简单的线性三角形法由两幅视图中的对应匹配点和两摄像机矩阵求出对应的空间三维坐标。通过上面的过程可以得到三维离散点模型，可以进一步生成物体表面纹理。我们采用传统的Delaunay三角化方法，首先对三维离散空间点进行三角化，然后以第一个摄像机坐标的图像为世界坐标系，三维点通过该矩阵可以和图像中的坐标建立一一对应，然后将图像纹理映射到空间网状模型上。在立体显示过程中，软件利用了openGL中功能强大的图形函数，可以直接利用这些函数对整个三维图形进行光色渲染，从而逼真地绘制出物体的三维景象。系统的模块的构成：图像匹配特征点提取对应点初匹配对应点精匹配三维重建导入标定数据计算三维坐标生成三角网格显示三维模型系统的运行环境及开发工具：本系统的实现过程中，软件运行环境采用MicrosoftWindows,软件开发工具采用MicrosoftVisualC++。因为MicrosoftWindows环境非常普及，而MicrosoftVisualC++比较合适于图像处理和数值计算的效率要求。系统的功能：1、图像匹配这是本系统一个很重要的功能，系统输入是摄像机拍摄的不同角度的序列图像，通过按键操作可以很快速度得到图像的特征点，特征点的个数可以通过用户的要求来设定，得到角点后系统分两步操作，首先通过初始匹配得到序列图像对应点的信息，并把它们保存在xy文件格式中,然后通过精匹配再得到对应点信息，并以相同格式保存。相对于以往出现的匹配方法，此系统的功能更强大、速度更快。2、三维重建此功能是在导入标定数据的前提下，此标定数据的格式为p34（自定义的），可以通过.txt文件打开，这个接口很好地提供了标定数据。在VisualC++和OpenGL的有效结合下，系统输入由前面产生的序列图像对应点信息和这些标定数据，还有第一幅图像数据。系统就能在计算机上逼真的显示出物体的三维景象。如果物体相对复杂，那么尽可能多的提高匹配点的个数和对应三维点的个数，这样显示的结果才更逼真和细致。与以往的重建系统比，本系统操作简单，可移植性好，计算速度快，有相当高的精度。2.效益、技术指标本系统的技术特点：1、对硬件设备的依赖较少，仅需要普通摄像机即可，成本很低；2、仅利用图像信息，从摄像机成像模型入手，计算物体的三维结构，操作简单；3、软件是在VisualC++平台下实现的，不仅精度高、速度快，而且具有很好的可用性、可移植性和可扩展性。二、合作方式：技术转让
-
一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪
成熟度：正在研发
技术类型：实用新型
应用行业：制造业
技术简介
本实用新型公开了一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪 3D重建仪包括机架、Z轴驱动模组、W轴旋转电机、旋转座、光栅扫描头、拖挂电磁铁、副Z轴导杆、副Z轴滑块、托盘挑臂、托盘、承台、标定棱柱、拖挂块、缓冲垫、照明灯和电脑。本设计集成了由拖挂电磁铁、拖挂块、旋转座和标定棱柱组成的自标定装置，在使用时用户可以通过简单操作，利用附带的自标定装置自动完成机器的光栅投影测量标定，3D重建仪便于快速进行实物的3D形状快速测量重建，具有结构紧凑、自动化程度高、操作方便等优点。
-
一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D‑H法与MD‑H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立机器人双平面约束误差模型，该模型与两个面(相互平行或垂直)上的约束点相关，根据理论位置点拟合出的单个平面，在满足自身平面度的同时，还需要保证两相关平面间的位置关系，减小了实际约束点构成的平面与理论位置点拟合出的平面之间的偏差。通过对两个相互平行或垂直的约束平面进行接触式测量，最终将测量得到的数据代入双平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度更高的特点。
找到5项技术成果数据。
找技术>-
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种旋转立体视觉的摄像机外参数自标定方法，包括如下：1)旋转立体视觉的半自标定方法就是在一个方向上对摄像机进行手工标定，对得到的摄像机投影矩阵进行分解得到内外参数矩阵；2)再通过从两个方向上对同一物体所拍摄图片求取极点坐标，根据极点坐标、摄像机内参数和旋转矩阵的关系获得旋转轴方向及旋转轴在第一个摄像机坐标系下的平移量；3)最后根据上面得到的参数计算任意方向上的摄像机投影矩阵。本发明提供一种计算简单、只需要两个方位的物体图片就能获取摄像机外参数的自标定方法。
-
计量仪器自标定新技术
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该技术针对有效测量面积型的精密电容测微仪，研究了自标定原理和方法，推导了解析表达式；研制了自标定装置，分析了自标定误差，实现了电容测微仪的现场校准。该项目针对大型测量仪器现场标定，研究了由经纬仪构成的空间坐标测量系统、精密靶标和标定软件，分析了标定原理、标定误差、推导了计算式，实现了三维测量系统的在线标定。该技术研究与建立高精度标准量值直接溯源于传递系统，解决现场条件下几何测量计量仪器标定与直接溯源的理论和方法，可以为先进制造和在线检测提供技术支持和服务。
-
基于图像序列的自标定和三维重建
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
一、项目简介：1.概述本系统来源于南昌航空大学的国家自然科学基金--基于图像序列的自标定和三维重建。本系统的目标是完成一个重建系统：首先通过自标定得到摄像机的内外参数，然后输入场景的不同位置和角度的序列图像，利用图像对之间的几何关系，计算物体的三维结构，并真实的重现出来。该系统采用的技术思想是在多视图几何的思想下完成的，重建主要由以下步骤构成：读取待重建物体图像、特征点提取、对应点初匹配、对应点精匹配、导入标定数据、计算三维坐标、三角化、纹理映射。重建完成以后，系统的立体显示部分可以利用前面得到的匹配点，三维点以及已知图像，在计算机上显示出物体的三维结构，效果逼真。系统借助了C++和OpenCV及OpenGL的帮助，使重建过程各个功能的实现更加稳定和快捷。下面对这一过程作简要介绍：本项目采用定位精度和效率都很高的sift角点检测算法。目前，在图像匹配中大部分都是利用图像之间的一些约束来降低问题固有的不确定性。其基本思想大多是基于对极几何约束、多分辨率、唯一性约束、相似性度量和连续性假设等。得到对应点的初始匹配后，在真实的图像中，由于噪声的存在及初始匹配点集中存在大量的误匹配，直接采用上述的算法不能取得很好的效果，在这里，我们选用了鲁棒的RANSAC法，很好地消除了在匹配过程中产生的误匹配。导入图像的标定参数后，和匹配好的对应点坐标。我们采用模型的整体恢复可采用从多角度拍摄视图并进行两两合成的方式。其基本过程是：首先从各个角度拍射一系列照片，设其编号分别为1，2，…，n。由第一张和第二张合成一部分，由第二张和第三张合成一部分，…，由第n-1张和第n张合成一部分，再将这n-1部分拼合起来。再利用简单的线性三角形法由两幅视图中的对应匹配点和两摄像机矩阵求出对应的空间三维坐标。通过上面的过程可以得到三维离散点模型，可以进一步生成物体表面纹理。我们采用传统的Delaunay三角化方法，首先对三维离散空间点进行三角化，然后以第一个摄像机坐标的图像为世界坐标系，三维点通过该矩阵可以和图像中的坐标建立一一对应，然后将图像纹理映射到空间网状模型上。在立体显示过程中，软件利用了openGL中功能强大的图形函数，可以直接利用这些函数对整个三维图形进行光色渲染，从而逼真地绘制出物体的三维景象。系统的模块的构成：图像匹配特征点提取对应点初匹配对应点精匹配三维重建导入标定数据计算三维坐标生成三角网格显示三维模型系统的运行环境及开发工具：本系统的实现过程中，软件运行环境采用MicrosoftWindows,软件开发工具采用MicrosoftVisualC++。因为MicrosoftWindows环境非常普及，而MicrosoftVisualC++比较合适于图像处理和数值计算的效率要求。系统的功能：1、图像匹配这是本系统一个很重要的功能，系统输入是摄像机拍摄的不同角度的序列图像，通过按键操作可以很快速度得到图像的特征点，特征点的个数可以通过用户的要求来设定，得到角点后系统分两步操作，首先通过初始匹配得到序列图像对应点的信息，并把它们保存在xy文件格式中,然后通过精匹配再得到对应点信息，并以相同格式保存。相对于以往出现的匹配方法，此系统的功能更强大、速度更快。2、三维重建此功能是在导入标定数据的前提下，此标定数据的格式为p34（自定义的），可以通过.txt文件打开，这个接口很好地提供了标定数据。在VisualC++和OpenGL的有效结合下，系统输入由前面产生的序列图像对应点信息和这些标定数据，还有第一幅图像数据。系统就能在计算机上逼真的显示出物体的三维景象。如果物体相对复杂，那么尽可能多的提高匹配点的个数和对应三维点的个数，这样显示的结果才更逼真和细致。与以往的重建系统比，本系统操作简单，可移植性好，计算速度快，有相当高的精度。2.效益、技术指标本系统的技术特点：1、对硬件设备的依赖较少，仅需要普通摄像机即可，成本很低；2、仅利用图像信息，从摄像机成像模型入手，计算物体的三维结构，操作简单；3、软件是在VisualC++平台下实现的，不仅精度高、速度快，而且具有很好的可用性、可移植性和可扩展性。二、合作方式：技术转让
-
一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪
成熟度：正在研发
技术类型：实用新型
应用行业：制造业
技术简介
本实用新型公开了一种旋扫式自标定光栅投影3D重建仪 3D重建仪包括机架、Z轴驱动模组、W轴旋转电机、旋转座、光栅扫描头、拖挂电磁铁、副Z轴导杆、副Z轴滑块、托盘挑臂、托盘、承台、标定棱柱、拖挂块、缓冲垫、照明灯和电脑。本设计集成了由拖挂电磁铁、拖挂块、旋转座和标定棱柱组成的自标定装置，在使用时用户可以通过简单操作，利用附带的自标定装置自动完成机器的光栅投影测量标定，3D重建仪便于快速进行实物的3D形状快速测量重建，具有结构紧凑、自动化程度高、操作方便等优点。
-
一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D‑H法与MD‑H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立机器人双平面约束误差模型，该模型与两个面(相互平行或垂直)上的约束点相关，根据理论位置点拟合出的单个平面，在满足自身平面度的同时，还需要保证两相关平面间的位置关系，减小了实际约束点构成的平面与理论位置点拟合出的平面之间的偏差。通过对两个相互平行或垂直的约束平面进行接触式测量，最终将测量得到的数据代入双平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度更高的特点。