智能纤维镜无操作自动快速介入和可视化

该项目根据医疗机器人的最新发展和微创外科的实际需求，研究了以下技术： 1. 可用于结肠检查的内窥镜的主动避障、形状显示和主动介入技术； 2. 建立了多功能自动内窥镜系统样机。

研究中取得的创新成果主要包括： 1. 建立了基于离散曲率信息的空间曲线拟合方法； 2. 研制成微小直径的光学形状杆和细小直径的电学形状杆； 3. 构成了光学形状杆系统和电学形状杆系统，可实现空间柔杆形状的植入式传感和实时形状显示； 4. 完成了基于多传感器信息的自动内窥镜系统样机； 5. 该样机可以实现软性肠道内窥镜的主动介入力控制，带视觉、触觉和人监控三层保护的肠道自动寻径和避障控制； 6. 主要技术及样机的动物实验和验证。

该项目研究以及取得的主要成果，丰富了微分几何中的曲线拟合理论，开拓了智能内窥镜技术研究的新领域。待进一步开发和产品化后，有望大大提高国产内窥镜的附加值，使国产高档内窥镜在国际上占有一席之地。

该项目根据医疗机器人的最新发展和微创外科的实际需求，研究了可用于结肠检查的内窥镜的主动避障、形状显示和主动介入等技术，建立多功能自动内窥镜系统样机。研究中取得的创新成果主要包括：①建立了基于离散曲率信息的空间曲线拟合方法；②研制成微小直径的光学形状杆和细小直径的电学形状杆。在此基础上构成的光学形状杆系统和电学形状杆系统可以实现空间柔杆形状的植入式传感和实时形状显示；③完成基于多传感器信息的自动内窥镜系统样机，该样机可以实现软性肠道内窥镜的主动介入力控制，带视觉、触觉和人监控三层保护的肠道自动寻径和避障控制；④主要技术及样机的动物实验和验证。 该项目研究以及取得的主要成果，丰富了微分几何中的曲线拟合理论，开拓了智能内窥镜技术研究的新领域，待进一步开发和产品化后有望大大提高国产内窥镜的附加值，使国产高档内窥镜在国际上占有一席之地。