一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法

摘要： 一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法，本发明涉及障碍物特征提取方法。本发明旨在解决现有的基于平面拟合的障碍检测算法在高海拔时不能有效提取障碍物的问题，提出了一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法。

该方法通过以下步骤实现：

1. 首先滤除噪声点。
2. 自下而上建立控制点金字塔。
3. 利用金字塔顶层控制点建立初始薄板样条插值曲面。
4. 计算该曲面与金字塔下一层控制点的残差。
5. 通过阈值处理剔除不满足条件的控制点。
6. 更新控制点矩阵。
7. 利用剩余的控制点建立新的插值曲面。
8. 重复上述过程。
9. 最终生成原始数据点的插值曲面。

本发明广泛应用于障碍物特征提取领域。

摘要：一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法，本发明涉及障碍物特征提取方法。本发明是要解决现有的基于平面拟合的障碍检测算法在高海拔时不能有效地提取障碍物的问题，而提出的一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法。该方法是通过首先滤掉噪声点，自下而上建立控制点金字塔。通过金字塔顶层控制点建立初始薄板样条插值曲面。求该曲面与金子塔下一层控制点的残差，通过阈值处理剔除不满足条件的控制点，更新控制点矩阵，通过剩余的控制点建立新的插值曲面，重复上述过程，最终生成原始数据点的插值曲面等步骤实现的。本发明应用于障碍物特征提取领域。