壁面爬行机器人

壁面爬行机器人，又称爬壁机器人，是机器人家族中的新兴成员。它擅长在垂直壁面上进行作业，因而得名“极限作业机器人”。我国国家863高技术计划智能机器人主题（512）专家组自1990年开始，便支持并推动壁面爬行机器人的研发。

哈尔滨工业大学机器人研究所（哈工大机器人所）在此领域取得了显著成就，共研制出四种类型的爬壁机器人。这些机器人主要服务于以下领域：

1. 核工业废液储罐的壁面检查
2. 高层建筑壁面的清洗
3. 金属储罐的防腐
4. 电站锅炉水冷壁清扫和检查

这种机器人专门用于检测核工业废液储罐的焊缝缺陷、表面状况和壁厚。鉴于储罐的放射性，操作人员只能进行遥控检查。该机器人由以下部分组成：

• 负压吸附的爬壁机器人
• 带机械手的小车
• 遥控工作站
• 视觉系统
• 超声检测系统

以下是该机器人主要技术指标：

1. 机器人爬行速度：0-2米/分（无级可调）
2. 机器人移动方式：全方位、电驱动
3. 吸附方式：负压吸附（正常负压约为－600毫米水柱）
4. 控制方式：有线控，并能实现程序控制
5. 机器人本体外形尺寸≤550×650×250毫米
6. 机器人本体重量＜30公斤
7. 运载小车移动速度：1－5米/分（无级可调）
8. 小车结构：履带式

应用范围：该机器人主要用以检测核工业废液储罐的焊缝缺陷、表面状况和壁厚。

壁面爬行机器人又称爬壁机器人。它是机器人中的一个新品种，用以在垂直壁面上爬行并进行作业。由于这种垂直爬行作业超过了人的极限，所以又称极限作业机器人。国家863高技术计划智能机器人主题（512）专家组，自90年开始，就支持立题并开始研制壁面爬行机器人。哈工大机器人所先后共研制成四种类型爬壁机器人，分别为核工业废液储罐的壁面检查、高层建筑壁面的清洗、金属储罐的防腐、电站锅炉水冷壁清扫和检查等作业服务。该机器人用以检测核工业废液储罐的焊缺陷、外现、壁厚。由于储罐带有放射性，只能进行遥控检查。它由负压吸附的爬壁机器人、带机械手的小车、遥控工作站、视觉系统和超声检测系统等部份组成。该机器人主要技术指标如下：1.机器人爬行速度：0-2米/分（无级可调）；2.机器人移动方式：全方位、电驱动；3.吸附方式：负压吸附（正常负压约为－600毫米水柱）；4．控制方式：有线控，并能实现程序控制；5.机器人本体外形尺寸≤550×650×250毫米；6.机器人本体重量度＜30公斤；7.运载小车移动速度：1－5米/分（无级可调）；8.小车结构：履带式应用范围：该机器人用以检测核工业废液储罐的焊缺陷、外现、壁厚。