一种基于记忆合金弹簧驱动的仿生水母设计与控制方法

摘要：

本发明公开了一种基于记忆合金弹簧驱动的仿生水母设计与控制方法，属于船舶推进技术领域。仿生水母包括以下部分：头壳、骨架支撑体、驱动触手、驱动部件以及电源。

其中，头壳的内部安装有控制系统和驱动电路，并通过水密线缆与外部相连。骨架支撑由一个载物平板和4个支撑腿构成。

记忆合金弹簧位于驱动部件的内部，其一端固定在支撑腿上，另一端则钩连在驱动触手上。该仿生水母通过控制记忆合金弹簧的伸长与收缩，使仿生水母体产生收缩和舒张运动，从而实现仿生水母在垂直面上的上升和转向运动。

此外，通过模糊控制方法，实现对仿生水母速度的控制，提高了仿生水母的响应速度，使其更快地达到稳定速度。

本仿生水母发明具有以下优点：结构简单、低噪声、成本低等。

摘要：本发明公开了一种基于记忆合金弹簧驱动的仿生水母设计与控制方法，属于船舶推进技术领域领域。仿生水母包括头壳、骨架支撑体、驱动触手、驱动部件、电源，其中头壳的内部安装有控制系统和驱动电路，通过水密线缆与外部相连，骨架支撑由一个载物平板和4个支撑腿构成。记忆合金弹簧位于驱动部件的内部，记忆合金弹簧的一端固定在支撑腿上，另一端钩连在驱动触手上，该仿生水母通过控制记忆合金弹簧的伸长与收缩使仿生水母体产生收缩和舒张运动，实现仿生水母垂直面上升和转向运动，并通过模糊控制方法实现对仿生水母速度的控制，提高了仿生水母响应速度，使其更快的达到稳定速度。本仿生水母发明具有结构简单、低噪声、成本低等优点。