利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统

摘要： 本发明涉及一种利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统。所述规划方法包括以下步骤：

1. 在第一个采样周期内，获取虚拟现实手柄的初始手柄位姿和机器人的初始位姿，同时获取所述虚拟现实手柄的当前手柄位姿。

2. 对所述初始手柄位姿和当前手柄位姿进行预处理，得到虚拟现实手柄的位姿增量，并将其转换为机器人的位姿增量。

3. 根据所述机器人的初始位姿及位姿增量，确定机器人的目标位姿。

4. 将表征所述机器人的目标位姿的离散点连成折线。

5. 在任意相邻的两条折线之间插入过渡段轨迹，进行平滑处理，得到平滑曲线。其中，所述平滑曲线包括位置曲线和姿态曲线。

6. 对所述平滑曲线进行位姿插补，得到离散的插补点。

7. 根据所述插补点，可快速准确地确定机器人的运行轨迹。

摘要：本发明涉及一种利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统，所述规划方法包括在第一个采样周期内，获取虚拟现实手柄的初始手柄位姿和机器人的初始位姿，并获取所述虚拟现实手柄的当前手柄位姿；对所述初始手柄位姿和当前手柄位姿进行预处理得到虚拟现实手柄的位姿增量，并转换为机器人的位姿增量；根据所述机器人的初始位姿及位姿增量确定机器人的目标位姿；将表征所述机器人的目标位姿的离散点连成折线，在任意相邻的两条折线之间插入过渡段轨迹进行平滑处理，得到平滑曲线，其中，所述平滑曲线包括位置曲线和姿态曲线；对所述平滑曲线进行位姿插补，得到离散的插补点，根据所述插补点可快速准确的确定机器人的运行轨迹。