基于生物阻抗辨识的机器人辅助肌力混杂控制方法及控制系统

本发明提供了一种基于生物阻抗辨识的机器人辅助肌力混杂控制方法及控制系统。该方法具体包括以下步骤：

1. 根据肌力训练过程中患肢的主动作用力、患肢实际运动位置与平衡位置之差，建立二阶时变患肢生物阻抗模型。

2. 根据患肢生物阻尼估计值和刚度估计值，对患肢在目标阻力作用下的肌力状态进行评估。

3. 依据患肢肌力状态评估以及机器人工作状态及其工作参数是否超过事先定义的阈值，定义并通过连续/离散转换接口将患肢肌力/机器人工作连续状态转换为与区域状态切换及患者安全相关的离散事件。

4. 基于混杂自动机理论配置离散事件决策控制器。

5. 配置机器人辅助训练PD力跟踪控制器。

通过以上步骤，本发明可提高机器人辅助肌力训练系统的控制柔顺性和安全性。

本发明提供一种基于生物阻抗辨识的机器人辅助肌力混杂控制方法及控制系统，该方法包括：根据肌力训练过程中患肢主动作用力、患肢实际运动位置与平衡位置之差，建立二阶时变患肢生物阻抗模型；根据患肢生物阻尼估计值和刚度估计值对患肢在目标阻力作用下的肌力状态进行评估；依据患肢肌力状态评估以及机器人工作状态及其工作参数是否超过事先定义的阈值，定义并通过连续/离散转换接口将患肢肌力/机器人工作连续状态转换为与区域状态切换及患者安全相关的离散事件；基于混杂自动机理论配置离散事件决策控制器；配置机器人辅助训练PD力跟踪控制器，利用本发明可提高机器人辅助肌力训练系统的控制柔顺性和安全性。