一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器

摘要：

本发明公开了一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器。该控制器包括以下部分：

1. 六足机器人，由壳体和舵机构成；
2. 导航控制系统；
3. 导航控制系统中内置于的安全距离SD判定模块；
4. 模糊BP神经网络模块；
5. 神经网络权系数训练与调整模块；
6. 设置于六足机器人中心处的一探测舵机；
7. 方位传感器；
8. 设置于探测舵机上的超声波传感器。

本发明的模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器采用具有反馈功能的闭环控制方法。系统输入的障碍物距离信息由超声波传感器扇形扫描获得，有效避免了波束角的干扰和信号串扰问题造成的误差。通过模糊神经网络和安全距离SD判定模块的运算，机器人能够实现安全、快速地到达目标点，同时避免了冗余路径的产生。

摘要：本发明公开了一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器；包括六足机器人，所述六足机器人由壳体和舵机构成；还包括导航控制系统；及内置于导航控制系统的安全距离SD判定模块、模糊BP神经网络模块和神经网络权系数训练与调整模块；及设置于六足机器人中心处的一探测舵机和方位传感器；及设置于探测舵机上的一超声波传感器。本发明的模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器，采用了具有反馈功能的闭环控制方法，系统输入的障碍物距离信息由超声波传感器扇形扫描得到，避免了波束角的干扰和信号串扰问题造成的误差；通过模糊神经网络和安全距离SD判定模块运算可以实现机器人安全、快速的到达目标点，且无冗余路径产生。