机器人工具中心点的视觉校正方法

一种机器人工具中心点的视觉校正方法，用于准确校正机器人工具中心点。机器人建立有一个基础工具坐标系，包括以下步骤：

A、在实际工具中心点附近设立预估工具中心点，并以其为原点建立预估工具坐标系；

B、使视觉镜头拍摄工具中心点，并建立视觉坐标系；

C、得到视觉坐标系和预估工具坐标系的缩放比例；

D、工具中心点绕预估坐标轴N1旋转角度；

E、工具中心点绕预估坐标轴N2旋转角度2；

F、利用角度1、2，缩放比例及旋转1、2后工具中心点在视觉坐标系的坐标，计算出预估工具中心点位置和实际工具中心点位置的偏差；

G、修改控制器中预估工具中心点的参数；

重复步骤A～G，直到偏差值位于偏差范围。

利用该校正方法，校正精度高且校正方法简单。

一种机器人工具中心点的视觉校正方法，用于准确校正机器人工具中心点，机器人建立有一个基础工具坐标系，包括以下步骤:A、在实际工具中心点附近设立预估工具中心点并以其为原点建立预估工具坐标系；B、使视觉镜头拍摄工具中心点并建立视觉坐标系；C、得到视觉坐标系和预估工具坐标系的缩放比例；D、工具中心点绕预估坐标轴N1旋转角度；E、工具中心点绕预估坐标轴N2旋转角度2；F、利用角度1、2，缩放比例及旋转1、2后工具中心点在视觉坐标系的坐标计算出预估工具中心点位置和实际工具中心点位置的偏差；G、修改控制器中预估工具中心点的参数；重复步骤A～G直到偏差值位于偏差范围。利用该校正方法，校正精度高且校正方法简单。