一种基于连续最小能量表观模型的多目标跟踪方法

本发明公开了一种基于连续最小能量表观模型的多目标跟踪方法。该方法包括以下步骤：

1. 利用观测模型、表观模型、运动模型、互斥模型、轨迹维持模型及轨迹修正模型构建一个目标函数；
2. 利用梯度下降法对构建的目标函数求解，以得到各时刻跟踪目标的近似最小能量，及对应的多目标个数和状态；
3. 采用基于最小能量的智能探测方法，得到平滑、连续的跟踪轨迹。

本发明基于连续最小能量表观模型的多目标跟踪方法，能够在存在杂波、虚警、漏检的复杂场景中实现多目标的正确关联，得到稳定、持续的跟踪轨迹。

本发明公开了一种基于连续最小能量表观模型的多目标跟踪方法。本发明所述方法包括以下步骤：利用观测模型、表观模型、运动模型、互斥模型、轨迹维持模型及轨迹修正模型构建一个目标函数；利用梯度下降法对构建的目标函数求解，以得到各时刻跟踪目标的近似最小能量，及对应的多目标个数和状态；采用基于最小能量的智能探测方法，得到平滑、连续的跟踪轨迹。本发明基于连续最小能量表观模型的多目标跟踪方法能够在存在杂波、虚警、漏检的复杂场景中实现多目标的正确关联，得到稳定、持续的跟踪轨迹。