一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法

本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。

以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。

利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。

本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度，又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。

本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。