主动式单摆球形机器人

摘要：

本发明公开了一种主动式单摆球形机器人。该机器人包括一个球形外壳和一个单摆。球形外壳由一个前半球壳体与一个后半球壳体以螺钉旋配构成。在球形外壳的内腔中，通过一个前固定条和一个后固定条安装所述单摆。

所述单摆是在一个内框内同轴线安装一个长轴电机和一个短轴电机。长轴电机直接连接驱动前半壳球壳绕内框中心轴线Y转动。短轴电机通过传动机构传动，驱动摆绕与轴线Y垂直的X轴线转动，从而实现球形机器人全方位稳定行走。

本发明具有结构紧凑、刚度高、运动平稳的特点。

摘要：本发明公开了一种主动式单摆球形机器人。它包括一个球形外壳和一个单摆，所述球形外壳由一个前半球壳体与一个后半球壳体以螺钉旋配构成的球形壳体。所述球形外壳内腔中，通过一个前固定条和一个后固定条安装所述单摆。所述单摆是在一个内框内同轴线安装一个长轴电机和一个短轴电机，该长轴电机直接连接驱动所述前半壳球壳绕内框中心轴线Y转动，该短轴电机通过传动机构传动一个驱动摆绕与轴线Y垂直的X轴线转动，实现球形机器人全方位稳定行走。本发明结构紧凑、刚度高，运动平稳。