一种鼻内镜手术辅助机器人

本发明提出一种鼻内镜手术辅助机器人，其结构包括以下几部分：

1. 自适应导轨适配机构：该机构与导轨配合，主要由以下部分组成：

   • 设置于导轨内侧的固定件；
   • 设置于导轨外侧的连接件；
   • 连接固定上述固定件和连接件的紧固件。

2. 位置粗调机构：该机构由以下部件依次顺序连接而成：

   • 第一支撑臂；
   • 第一旋转关节；
   • 第一横梁；
   • 第二支撑臂；
   • 第二旋转关节；
   • 第二横梁；
   • 平行四杆机构； 其中，第一支撑臂与连接件相连接。

3. 位姿精调机构：该机构由以下部件依次顺序连接而成：

   • 三个球关节；
   • 驱动件；
   • 夹持鼻内镜的夹持件；
   • 平行四杆机构；
   • 三个球关节；
   • 驱动件；
   • 夹持件。

所述鼻内镜手术辅助机器人具有以下特点： - 结构简单； - 调节方便； - 稳定性高； - 安全可靠。

本发明提出一种鼻内镜手术辅助机器人，其包括和导轨配合的自适应导轨适配机构、位置粗调机构及位姿精调机构；所述自适应导轨适配机构包括设置于导轨内侧的固定件、设置于导轨外侧的连接件及连接固定所述固定件和所述连接件的紧固件；所述位置粗调机构包括依次顺序连接的第一支撑臂、第一旋转关节、第一横梁、第二支撑臂、第二旋转关节、第二横梁及平行四杆机构，所述第一支撑臂和所述连接件相连接；所述位姿精调机构包括三个球关节、驱动件及夹持鼻内镜的夹持件，所述平行四杆机构、所述三个球关节、所述驱动件及所述夹持件依次顺序连接。所述鼻内镜手术辅助机器人结构简单、调节方便、稳定性高、安全可靠。