一种基于光强度的多传感器室内定位装置与方法

本发明涉及一种基于光强度的多传感器室内定位装置与方法。

装置包括以下部分：

• 光传感器组：由N个光传感器组成，其中N≥6。
• 磁传感器组：用于获取当前航向角。
• 点光源：作为光信号源。
• 数据处理模块：负责处理光强值和当前光传感器传感平面的单位法向量值。
• 存储模块：存储点光源的坐标值以及N个光传感器传感平面的初始单位法向量值。

具体工作流程如下：

1. 光传感器组获取光信号数据。
2. 存储模块中存储点光源的坐标值和N个光传感器传感平面的初始单位法向量值。
3. 磁传感器组获取当前航向角。
4. 数据处理模块获取光强值和当前光传感器传感平面的单位法向量值。
5. 根据当前单位法向量值、光强值、点光源的坐标值以及光强模型（s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)）建立包含至少三个方程的方程组。
6. 通过求解方程组，获得光传感器组的坐标值。

本发明能在复杂的室内环境中较精确地定位接收端的位置，且无需布置其他高精度辅助设备、无需采集室内指纹，具有高定位精度。

本发明涉及一种基于光强度的多传感器室内定位装置与方法，装置包括光传感器组、磁传感器组、点光源、数据处理模块以及存储模块。其中，光传感器组包括N个光传感器，N≥6；光传感器获取光信号数据；存储模块存储点光源的坐标值以及N个光传感器传感平面的初始单位法向量值；磁传感器组获取当前航向角；数据处理模块获取光强值以及当前光传感器传感平面的单位法向量值，然后根据当前单位法向量值、光强值、点光源的坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，求解获得光传感器组的坐标值，方程由光强模型s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)建立。本发明能在复杂的室内环境中较精确地定位该接收端的位置，且无需布置其他高精度辅助设备、无需采集室内指纹，定位精度高。