运动系统柔性化控制方法研究

该项目建立了基于X-Y通用运动控制平台的力/位置控制半实物仿真装置。该装置因其具有很强的实时性、开放的编程环境、友好的调试界面，为进行运动系统力相关柔性化控制方法研究提供了一种实用装置和构建方法。

提出了在运动系统力/位置控制算法中引入力传感装置动力学模型的方法，这明显提高了力控制的速度与精度。同时，给出了建立力传感器动力学模型的方法。

此外，提出了能够解决力/位置控制中，初始状态力冲击较大问题的误差滤波解决算法。这一算法有效避免了传感器、周边设备或加工件之间的碰撞损坏，提高了力/位置运动过程中的安全性，并保证了力控制精度。

该研究解决了力位置控制过程中的初始冲击问题，并在应用传感器动力学模型提高系统响应速度方面具有明显创新性，具有重要的应用价值。

该项目建立了基于X-Y通用运动控制平台的力/位置控制半实物仿真装置，由于其具有很强的实时性、开放的编程环境、友好的调试界面，为进行运动系统力相关柔性化控制方法研究提供了一种实用装置和构建方法；提出了在运动系统力/位置控制算法中引入力传感装置动力学模型的方法，明显提高了力控制的速度与精度；同时，给出了建立力传感器动力学模型的方法；提出了能够解决力/位置控制中，初始状态力冲击较大问题的误差滤波解决算法，有效避免了传感器、周边设备或加工件之间的碰撞损坏，提高了力/位置运动过程中的安全性，同时保证力控制精度。该研究解决了力位置控制过程中的初始冲击问题，以及应用传感器动力学模型提高系统响应速度方面具有明显创新性，具有重要的应用价值。