一种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法

一种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法

该方法首先利用驱动单元行走编码器进行采样，以获取驱动单元的位置及各自运动的转向角度。接着，通过差分法计算得到驱动单元的线速度偏差与角速度偏差。在此基础上，采用改进型PID控制器来实现两个驱动单元的同步。

本发明通过偏差控制双驱动背负式AGV的两个驱动单元，确保两个驱动单元能够自动跟踪并实现同步。

一种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法，该方法首先将利用驱动单元行走编码器采样得到驱动单元的位置和各自运动的转向角度，利用差分法获取驱动单元的线速度偏差与角速度偏差，进而采用改进型PID控制器使得两个驱动单元同步。本发明根据偏差控制双驱动背负式AGV的两个驱动单元，保证两个驱动单元自动跟踪同步。