倒立摆的非线性控制器设计方法

摘要： 一种倒立摆的非线性控制器设计方法，属于非线性控制技术领域。本发明的目的是将分步控制器设计法应用于倒立摆控制的问题中，从而提高控制器整体性能的倒立摆的非线性控制器设计方法。

本发明建立倒立摆系统的非线性模型，设计稳态控制器，设计参考动态前馈控制器，设计反馈控制器是针对倒立摆的闭环误差系统。采用李雅普诺夫方法设计了反馈控制器；最后得到整个系统控制器的控制律。

本发明既解决了线性控制器在倒立摆这种非线性较强、模型较复杂的多变量系统中的局限性，又解决了云模型和神经网络等智能算法在应用过程中难以实现的问题。

摘要：一种倒立摆的非线性控制器设计方法，属于非线性控制技术领域。本发明的目的是将分步控制器设计法应用于倒立摆控制的问题中，从而提高控制器整体性能的倒立摆的非线性控制器设计方法。本发明建立倒立摆系统的非线性模型、设计稳态控制器、设计参考动态前馈控制器，设计反馈控制器是针对倒立摆的闭环误差系统，采用李雅普诺夫方法设计了反馈控制器；最后得到整个系统控制器的控制律。本发明既解决了线性控制器在倒立摆这种非线性较强、模型较复杂的多变量系统中的局限性，又解决了云模型和神经网络等智能算法在应用过程中难以实现的问题。