水下机械手三自由度腕关节结构

摘要：

本发明提供的是一种水下机械手三自由度腕关节结构。该结构主要包括以下部件：

1. 联接架12：通过腕关节俯仰转动轴2和腕关节偏航转动轴4，分别与前臂1和腕部11相联接。

2. 前臂1：内含第二液压缸8，其底端安装在前臂1空腔内的液压缸底端联接轴9上。第二液压缸8的活塞杆端则联接在联接架12上的液压缸活塞杆联接轴3上。

3. 连杆6：一端联接在腕部11的连杆联接轴5上，另一端与第一液压缸7活塞杆相联接。该液压缸的底端固定在联接架12上。

4. 液压马达：安装在腕部11内。

该腕关节结构设计紧凑，能够实现腕关节的三自由度运动。其主要优点包括：

• 操作灵活；
• 提高作业空间；
• 减小水下机械手作业死区。

总之，该发明在水下机械手领域具有显著的应用价值。

摘要：本发明提供的是一种水下机械手三自由度腕关节结构。联接架12通过腕关节俯仰转动轴2、腕关节偏航转动轴4分别与前臂1和腕部11相联接；前臂1内的第二液压缸8底端安装在前臂1空腔内的液压缸底端联接轴9上，第二液压缸8的活塞杆端联接在联接架12上的液压缸活塞杆联接轴3上；连杆6一端联接在腕部11的连杆联接轴5上，连杆6另一端与第一液压缸7活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架12上；液压马达安装在腕部11内。整个腕关节结构设计紧凑，可以实现腕关节的三自由度运动，具有操作灵活，提高作业空间、减小水下机械手作业死区等优点。