口腔机器人系统

口腔机器人系统由以下五部分组成： 1. 口腔修复排牙机器人 2. 正畸弓丝弯制机器人 3. 口腔机器人回弹及成型规划算法 4. 可视化智能人机交互软件开发 5. 口腔三维数字化技术

口腔修复排牙机器人可实现全口义齿高精度、高效率排列； 正畸弓丝弯制机器人可实现正畸弓丝数字化、参数化弯制； 口腔机器人回弹及成型规划算法可实现特殊形状功能曲弯制； 可视化智能人机交互软件及口腔三维数字化技术可实现机器人系统智能、三维、人机交互式显示和操作。

成果技术特点及主要技术指标：

口腔机器人系统由以下五部分组成： - 口腔修复排牙机器人 - 正畸弓丝弯制机器人 - 口腔机器人回弹及成型规划算法 - 可视化智能人机交互软件开发 - 口腔三维数字化技术

其中，排牙机器人具有50自由度，可实现牙列状态三维显示、义齿自动选择和位姿三维交互，可在15分钟内同时对14颗牙进行排列，每个操作机的重复定位精度为0.05mm，整个机器人系统排牙误差为0.20mm，可实现全口义齿的高精度、高效率排列； 正畸弓丝弯制机器人具有5自由度，直线重复定位精度为0.05mm，弓丝最小弯曲半径为2mm，可实现弓丝数字化、参数化弯制； 机器人回弹及成形规划研究通过建立弓丝回弹、人手-机器人弯丝运动映射等模型，解决特殊功能曲弯制控制问题； 三维可视化排牙及弯丝软件实现机器人系统智能、三维、人机交互式显示和操作； 口腔三维数字化技术提出牙齿缺陷修补算法，建立牙列模型咬合关系的重复精度定量评价方法。

口腔机器人系统由口腔修复排牙机器人、正畸弓丝弯制机器人、口腔机器人回弹及成型规划算法、可视化智能人机交互软件开发及口腔三维数字化技术五部分组成。口腔修复排牙机器人可实现全口义齿高精度、高效率排列；正畸弓丝弯制机器人可实现正畸弓丝数字化、参数化弯制；口腔机器人回弹及成型规划算法可实现特殊形状功能曲弯制；可视化智能人机交互软件及口腔三维数字化技术可实现机器人系统智能、三维、人机交互式显示和操作。

成果技术特点及主要技术指标

口腔机器人系统由口腔修复排牙机器人、正畸弓丝弯制机器人、口腔机器人回弹 及成型规划算法、可视化智能人机交互软件开发及口腔三维数字化技术五部分组成。 其中排牙机器人具有 50 自由度，可实现牙列状态三维显示、义齿自动选择和位姿三 维交互，可在 15min 内同时对 14颗牙进行排列， 每个操作机的重复定位精度为0。05mm， 整个机器人系统排牙误差为 0。20mm，可实现全口义齿的高精度、高效率排列；正畸 弓丝弯制机器人具有 5 自由度，直线重复定位精度为 0。05mm，弓丝最小弯曲半径为 2mm，可实现弓丝数字化、参数化弯制；机器人回弹及成形规划研究通过建立弓丝回 弹、人手 - 机器人弯丝运动映射等模型，解决特殊功能曲弯制控制问题；三维可视化 排牙及弯丝软件实现机器人系统智能、三维、人机交互式显示和操作；口腔三维数字化技术提出牙齿缺陷修补算法，建立牙列模型咬合关系的重复精度定量评价方法。