一种欠驱动型外骨骼康复机械手

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摘要：本发明公开了一种欠驱动型外骨骼康复机械手，包括大拇指关节组件、食指关节组件、中指关节组件、无名指关节组件、小指关节组件、电机第一辅助支撑板、手指屈伸驱动电机组、手指摆动驱动电机组、电机第二辅助支撑板、手掌组件和手掌固定件；所述大拇指关节组件、食指关节组件、中指关节组件、无名指关节组件和小指关节组件分别与手掌组件连接；该机械手能够实现患者五个手指康复训练，也能实现单个手指的弯曲、伸直和左右摆动。采用欠驱动形式，单个手指由两个电机驱动，少于单个手指自由度，通过柔性皮带和绳索传递动力，具有结构简易，简化控制复杂性，提高运动灵活性的特点。