一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构及机器人

本发明公开了一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构及机器人，具有以下特点：

包括： 1. 三个驱动轮组； 2. 连接装置，为相互平行的三根连接杆； 3. 下降限速装置； 4. 障碍感应装置。

连接装置细节： - 每个滚轮均能为驱动轮； - 每个滚轮呈锥形； - 每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有条纹； - 每个驱动轮组中两个滚轮上的条纹偏转方向相反。

功能描述： - 采用上述结构后，当同向转动时，机器人可爬升； - 当反向转动时，机器人不爬升，绕缆索中心角速度旋转，实现整个外圆柱面的检测； - 制动力的大小将能随下降速度的增加而增加； - 下降速度和制动力是一个动态平衡的过程，能够实现匀速或者近似匀速下降。

其他特点： - 还能对缆索外圆柱面进行360°全周向的故障检测； - 检测无死角。

本发明公开了一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构及机器人，包括三个驱动轮组、连接装置、下降限速装置和障碍感应装置。连接装置为相互平行的三根连接杆。每个滚轮均能为驱动轮，每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有条纹，每个驱动轮组中两个滚轮上的条纹偏转方向相反。采用上述结构后，当同向转动时，机器人爬升；当反向转动时，机器人不爬升，绕缆索中心角速度旋转，实现整个外圆柱面的检测。另外，制动力的大小将能随下降速度的增加而增加，下降速度和制动力是一个动态平衡的过程，能够实现匀速或者近似匀速下降。同时，还能对缆索外圆柱面进行360°全周向的故障检测，检测无死角。