柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉

摘要：

本发明涉及柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉，属于机器人、机器和机床的应用技术领域。其特征如下：

1. 采用左右对称的双圆锥形的异形弹性波纹管；
2. 具有从圆形到椭圆形，从小的椭圆长、短径比，到大的椭圆长、短径比的不同的环箍；
3. 环箍安装在弹性波纹管的不同直径的波谷圆处；
4. 椭圆形的环箍是刚性的，保持不变形；
5. 环箍的截面形状包括圆形、椭圆形、V形、半环形和U形五种。

与圆柱形弹性波纹管相比，本发明的优点包括：

• 提高了承载能力，尤其是中间部分的承载能力；
• 增大了关节的弯曲角度；
• 异形的弹性波纹管具有较小的弹性波纹管内腔体积；
• 其整体弯曲角度的增加需要较少内腔流体体积增加量；
• 便于流体控制。

摘要：本发明涉及柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉，属于机器人、机器和机床的应用技术领域。本发明的特征有：采用左右对称的双圆锥形的异形弹性波纹管；有从圆形到椭圆形，从小的椭圆长、短径比，到大的椭圆长、短径比的不同的环箍，环箍安装在弹性波纹管的不同直径的波谷圆处；其中椭圆形的环箍是刚性的、保持不变形；环箍的截面形状有圆形、椭圆形、V形、半环形和U形五种。与圆柱形弹性波纹管相比，本发明的优点是：提高了承载能力、尤其是中间部分的承载能力，也增大了关节的弯曲角度；异形的弹性波纹管具有较小的弹性波纹管内腔体积，其整体弯曲角度的增加需要较少内腔流体体积增加量，便于流体控制。