一种多翼无人机平衡基准值调整方法

本发明提供了一种多翼无人机平衡基准值调整方法，具体步骤如下：

1. 初始化：以前一次的多翼平衡比例基准值为初始值。如无前一次记录，则以多翼电机功率全部1:1的比例值为初始值。

2. 判断偏移量：以初始值对多翼的动力电机进行调整，随后判断陀螺仪的倾斜度。

3. 调整改变量：根据陀螺仪的倾斜度，计算多翼调整至水平所需采用的比例调整值。

4. 验证改变量：对调整后的比例进行调整验证。

5. 返回基准值：完成调整后，返回新的平衡基准值。

本发明通过以陀螺仪读数为基础，调整电机功率的方式，能有效避免重心无法调整的情况。对于大多数短距物流运输的情况，本发明可轻易得到平衡基准值。无人机控制系统基于本发明得到的平衡基准值，即可轻易完成对短距离物流运输无人机的平衡调整。

本发明提供了一种多翼无人机平衡基准值调整方法，包括如下步骤：①初始化：以前一次的多翼平衡的比例基准值为初始值，如无前一次记录则以多翼电机功率全部1:1的比例值为初始值；②判断偏移量：以初始值对多翼的动力电机进行调整，然后判断陀螺仪的倾斜度；③调整改变量：根据陀螺仪的倾斜度，计算多翼调整至水平应当采用的比例调整值；④验证改变量；⑤返回基准值。本发明通过以陀螺仪读数为基础，调整电机功率的方式，能有效避免重心无法调整的情况，对于大多数短距物流运输的情况可轻易得到平衡基准值，而无人机控制系统基于本发明得到的平衡基准值，即可轻易完成对短距离物流运输无人机的平衡调整。