一种带有输入饱和的伺服系统自适应参数辨识与控制方法

一种带有输入饱和的伺服系统自适应参数辨识与控制方法如下：

1. 建立带输入饱和的伺服系统模型，初始化系统状态及控制参数。

2. 提取参数误差信息，并设计在线自适应参数辨识器，用于在线辨识系统未知参数。

3. 设计改进型指数趋近律，将饱和转化为输入相关函数，并结合辨识参数设计趋近律滑模控制器。

本发明所设计的参数在线辨识和控制算法具有以下特点：

• 对位置伺服系统具有良好的辨识和跟踪控制效果。
• 能够高精度在线辨识系统参数。
• 提高伺服系统的控制性能。
• 削弱输入控制器的抖振。

一种带有输入饱和的伺服系统自适应参数辨识与控制方法，包括建立带输入饱和的伺服系统模型，初始化系统状态及控制参数；提取参数误差信息，并设计在线自适应参数辨识器，在线辨识系统未知参数；设计改进型指数趋近律，将饱和转化为输入相关函数，并结合辨识参数设计趋近律滑模控制器。本发明所设计的参数在线辨识和控制算法对位置伺服系统具有良好的辨识和跟踪控制效果，能够高精度在线辨识系统参数，并提高伺服系统的控制性能，削弱输入控制器的抖振。