基于边界约束和均值逼近的激光扫描仪与相机标定方法

本发明涉及三维点云数据处理与三维场景重建技术领域，提出了一种基于边界约束和均值逼近的激光扫描仪与相机标定方法。该方法包括以下步骤：

1. 制作黑白栅格竖孔标定板；
2. 采集点云和图像；
3. 在激光坐标系中，利用边界约束计算区间中心；
4. 在激光坐标系中，利用均值逼近计算平均中心；
5. 在激光坐标系中，利用最优逼近计算竖孔中心；
6. 在图像坐标系中，利用均值逼近计算竖孔中心；
7. 计算点云与图像的几何映射关系。

本发明通过利用激光坐标系中的竖孔中心和图像坐标系中的竖孔中心，求解几何映射关系。计算过程简单，同时结合边界约束和均值逼近两种思想，提高了激光坐标系中竖孔中心的计算精度。这一改进使得二维激光扫描仪与相机标定更加准确可靠。

本发明涉及三维点云数据处理与三维场景重建技术领域，一种基于边界约束和均值逼近的激光扫描仪与相机标定方法，包括以下步骤：(1)制作黑白栅格竖孔标定板，(2)采集点云和图像，(3)在激光坐标系中利用边界约束计算区间中心，(4)在激光坐标系中利用均值逼近计算平均中心，(5)在激光坐标系中利用最优逼近计算竖孔中心，(6)在图像坐标系中利用均值逼近计算竖孔中心，(7)计算点云与图像的几何映射关系。本发明利用激光坐标系中的竖孔中心和图像坐标系中的竖孔中心，来求解几何映射关系，计算过程简单，利用边界约束和均值逼近两种思想，计算激光坐标系中的竖孔中心，提高了激光坐标系中的竖孔中心的计算精度，使二维激光扫描仪与相机标定更加准确可靠。