直流电机速度微分反馈控制装置和方法

本发明公开了一种直流电机速度微分反馈控制装置和方法。

所述装置由以下组件组成： - 触摸屏 - 可编程控制器 - 数/模转换模块 - 功率驱动单元 - 伺服对象 - 光电编码器 - 高速计数器模块

其中，所述伺服对象由以下部分组成： - 直流电机 - 机械负载

其控制方法包括以下步骤： 1. 初始化积分器。 2. 输入速度数字量指令信号。 3. 读取光电编码器反馈信号。 4. 对反馈信号进行一次差分运算。 5. 对一次差分信号进行二次差分运算，并乘以二次差分系数，得到二次差分乘积。 6. 将输入速度数字量指令信号与一次差分运算结果和二次差分乘积相加，得到误差。 7. 对所得误差信号进行累加积分，并乘以积分系数，得到积分乘积。 8. 将所得积分乘积进行数/模转换，得到模拟量控制信号。 9. 经伺服放大器控制伺服对象。

本发明公开了一种直流电机速度微分反馈控制装置和方法，所述装置由触摸屏、可编程控制器、数/模转换模块、功率驱动单元、伺服对象、光电编码器和高速计数器模块组成；所述伺服对象由直流电机和机械负载组成。其控制方法的步骤为：初始化积分器后输入速度数字量指令信号，并读取光电编码器反馈信号，对反馈信号进行一次差分运算，再对一次差分信号进行二次差分运算并乘以二次差分系数得到二次差分乘积，将输入速度数字量指令信号与一次差分运算结果和二次差分乘积这两者之和取误差，所得误差信号进行累加积分并乘以积分系数得到积分乘积，将所得积分乘积进行数/模转换得到模拟量控制信号经伺服放大器控制伺服对象。