基于车辙图像的模拟月壤硬度视觉检测系统及测量方法

摘要： 基于车辙图像的模拟月壤硬度视觉检测系统及测量方法，可以对月球车移动压出的车辙进行准确的提取与分析。通过算法，快速对车辙图像进行匹配计算与三维重建，确定车辙下陷量的数值。根据实验得出的经验公式结合测得的下陷量，自动计算出模拟月壤的硬度值。

本发明系统由硬件和软件两个部分组成。硬件包括模拟月球车、图像采集装置、存储装置、处理器和控制器；软件部分包括图像处理程序与硬度测量程序。

本发明的实现方法包括以下步骤：ROI提取、灰度化、图像增强、图像分割、相机标定、图像极线校正、图像特征提取和匹配、三维重建以及模拟月壤硬度计算程序。该方法打破了传统的精度较高的检测接触式探测深度方式，提高了测量工作效率和能力。

摘要：基于车辙图像的模拟月壤硬度视觉检测系统及测量方法，可以对月球车移动压出的车辙进行准确的提取与分析，通过算法快速的对车辙图像进行匹配计算与三维重建，确定车辙下陷量的数值。根据实验得出的经验公式结合测得的下陷量，自动计算出模拟月壤的硬度值。本发明的系统组成有硬件和软件两个部分，其中的硬件包括模拟月球车、图像采集装置、存储装置、处理器、控制器；软件部分包括图像处理程序与硬度测量程序。本发明的实现方法由ROI提取、灰度化、图像增强、图像分割、相机标定、图像极线校正、图像特征提取和匹配、三维重建以及模拟月壤硬度计算程序。打破了传统的精度较高的检测接触式探测深度方式，提高测量工作效率和能力。