基于16维特征描述的激光点云自动配准方法及系统

本发明公开了一种基于16维特征描述的激光点云自动配准方法及系统。

该方法及系统包括以下步骤：

步骤1：对激光点云数据中各激光点单位法向量进行重新定向； 步骤2：构建激光点邻域内任意两邻域激光点间的局部坐标系； 步骤3：在局部坐标系下获取激光点的特征向量； 步骤4：基于激光点的特征向量，从点云数据中提取特征点，并获取特征点的最佳尺度； 步骤5：基于特征点在最佳尺度下的特征向量，对两站激光点云进行配准。

该激光点云自动配准方法及系统可提高激光点云配准的自动化程度和匹配准确性。

本发明公开了一种基于16维特征描述的激光点云自动配准方法及系统。

激光点云自动配准方法及系统包括步骤：步骤1，对激光点云数据中各激光点单位法向量重新定向；步骤2，构建激光点邻域内任意两邻域激光点间的局部坐标系；步骤3，在局部坐标系下获取激光点的特征向量；步骤4，基于激光点的特征向量从点云数据中提取特征点，并获取特征点的最佳尺度；步骤5，基于特征点在最佳尺度下的特征向量对两站激光点云进行配准。激光点云自动配准方法及系统可提高激光点云配准的自动化程度和匹配准确性。