一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法

摘要：

本发明涉及仿生学技术领域，主要针对一种仿生机器鱼尾部运动机构的设计与控制方法。

一、尾部运动机构设计方法： 1. S1.1：根据关节长度比，确定各个时刻每个关节与头尾轴的夹角； 2. S1.2：给定连杆尺寸、偏心距，确定滑杆位移； 3. S1.3：确定凸轮尺寸； 4. S1.4：计算凸轮压力角。

二、控制方法： 1. S2.1：设定需要的仿生机器鱼游动速度值V； 2. S2.2：将游动速度设定值V转换为驱动电机的转速设定值N； 3. S2.3：按照设定转速N给定生成PWM控制信号； 4. S2.4：输出PWM控制信号控制仿生机器鱼尾部电机的转动速度； 5. S2.5：检测机器鱼游动速度v； 6. S2.6：将检测到的游度v与设定游速V进行比较； 7. S2.7：计算检测游速v大于还是小于设定游速V； 8. S2.8：在设定转速基础上，减少转速N； 9. S2.9：在设定转速基础上，增加转速N。

摘要：本发明涉及仿生学技术领域，一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法。包括：尾部运动机构设计方法：S1.1根据关节长度比，确定各个时刻每个关节与头尾轴的夹角；S1.2给定连杆尺寸、偏心距，确定滑杆位移；S1.3确定凸轮尺寸；S1.4计算凸轮压力角。控制方法：S2.1设定需要的仿生机器鱼游动速度值V；S2.2将游动速度设定值V转换为驱动电机的转速设定值N；S2.3按照设定转速N给定生成PWM控制信号；S2.4输出PWM控制信号控制仿生机器鱼尾部电机的转动速度；S2.5检测机器鱼游动速度v；S2.6将检测到的游度v与设定游速V进行比较；S2.7计算检测游速v大于还是小于设定游速V；S2.8在设定转速基础上，减少转速N；S2.9在设定转速基础上，增加转速N。