采用红外反光球为标志点的手术器械定位方法

本发明涉及一种采用红外反光球为标志点的手术器械定位方法。

该方法分别确定左右摄像机的内参数和一阶径向畸变参数，计算出表征左右摄像机相对位置关系的旋转矩阵和平移向量。

接着，使用红外光源照射装有3个红外反光球的导航支架，拍摄得到左右两幅包含红外反光球的椭圆影像的图像，并进行畸变校正。

通过拟合经畸变校正后的左右图像平面的椭圆影像，直接线性地计算出3个红外反光球球心的投影点。

对左右图像上的3个球心投影点进行点匹配，再重建出3个红外反光球的球心坐标。

最后，经坐标变换得到手术器械尖端工作部位的坐标。

本发明精确确定出红外反光球球心的投影点，使得手术器械的定位精度不随其位置的改变而不同，同时扩大了手术器械的有效工作范围。

本发明涉及一种采用红外反光球为标志点的手术器械定位方法，分别确定左右摄像机的内参数和一阶径向畸变参数，计算出表征左右摄像机相对位置关系的旋转矩阵和平移向量，再用红外光源照射装有3个红外反光球的导航支架，拍摄得到左右两幅包含红外反光球的椭圆影像的图像并进行畸变校正；通过拟合经畸变校正后的左右图像平面的椭圆影像，直接线性地计算出3个红外反光球球心的投影点；对左右图像上的3个球心投影点进行点匹配，再重建出3个红外反光球的球心坐标；最后经坐标变换得到手术器械尖端工作部位的坐标。本发明精确确定出红外反光球球心的投影点，使得手术器械的定位精度不随其位置的改变而不同，同时扩大了手术器械的有效工作范围。