MEMS陀螺自动标定方法

本发明公开了一种MEMS陀螺自动标定方法，具体步骤如下：

1. 基于磁强计量测数据，判断环境磁场是否为准静态，并标定准静态环境磁场。

2. 融合以下数据构造量测向量：

   • （1）基于伪观测数据有限的约束条件；
   • （2）加速度计量测数据；
   • （3）标定后的磁强计量测数据；
   • （4）加速度计与磁强计量测数据的叉乘向量；
   • （5）准静态姿态更新数据。

3. 采用参数估计法，标定陀螺误差。

该方法可在无人为干预及无专用设备工具的情况下，利用便携式带陀螺设备导航过程中运动，完成陀螺标定。

本发明公开了一种MEMS陀螺自动标定方法，包括步骤：步骤1，基于磁强计量测数据判断环境磁场是否为准静态，并标定准静态环境磁场；步骤2，融合（1）基于伪观测数据有限的约束条件；（2加速度计量测数据；（3）标定后的磁强计量测数据；（4）加速度计与磁强计的量测数据的叉乘向量；和（5）准静态姿态更新数据构造量测向量，采用参数估计法标定陀螺误差。本发明可在无人为干预及无专用设备工具的情况下，利用便携式带陀螺设备导航过程中运动，完成陀螺标定。