一种高精度机械臂手眼相机标定方法及标定系统

本发明公开了一种高精度机械臂手眼相机标定方法及标定系统。该方法通过以下步骤实现：

1. 采集不同位置的标定板图像；
2. 通过视觉方法，测出相机内部参数；
3. 测出腕部相机与标定板之间的外部参数；
4. 利用高精度自准经纬仪、机械臂靶标设计和标定板上选取的关键点，测出机械臂靶标和标定板之间的外部参数；
5. 最后，通过视觉计算方法，完成机械臂腕部相机的标定。

本发明的标定系统通过以下方式实现高精度坐标系参数转换：

1. 使用两台高精度测量仪器；
2. 以标定板坐标系作为中间坐标系。

最终，该方法求得机械臂末端和相机之间的外参数，能够实现机械臂与相机之间外参的高精度标定。

本发明公开的一种高精度机械臂手眼相机标定方法及标定系统，通过采集不同位置的标定板图像，通过视觉方法，测出相机内部参数，以及腕部相机与标定板之间的外部参数；通过高精度自准经纬仪、机械臂靶标设计和标定板上选取的关键点，测出机械臂靶标和标定板之间的外部参数；最后，由视觉计算方法，完成机械臂腕部相机的标定。本发明的标定系统通过两台高精度测量仪器，以标定板坐标系作为中间坐标系，实现高精度坐标系参数转换，最终求得机械臂末端和相机之间的外参数，该方法能够实现机械臂与相机之间外参的高精度标定。