反向递推观测器

在多源干扰环境下，考虑一种基于输出信号的正弦干扰估计方法。

引入低通滤波器激励干扰特性，得到一组级联关系的不可测信号，并将其分解为标准正弦虚拟干扰、等价有界干扰以及衰减项。

在频率已知条件下，设计辅助滤波器，建立干扰频率与虚拟干扰之间关系，从而将外部正弦扰动表示为关于虚拟干扰的参数形式。利用虚拟干扰的估计值逐次降阶反推输入干扰。

该干扰观测器设计方法独立于控制器结构，不需要估计等效干扰状态，可很大程度上降低计算复杂度。

当不存在等价有界干扰时，这种反向递推方式可以渐近跟踪正弦干扰。

在多源干扰环境下，通过调节辅助滤波器参数可以保证干扰误差动态一致最终有界特性。

仿真和实验验证了该干扰观测结构的有效性。

该方法主要创新如下：

（1）首先，构造一个特殊的辅助观测器进行激励时变扰动频率特性。因此避免了时变频率和等效干扰状态之间非线性运算，简化了计算过程设计和稳定性分析。

（2）H∞性能指标可以保证关键参数估计误差的鲁棒性，可以获得较小的设计保守性。该领域的研究尚未见相关报道，可以应用于机电系统的位置估算，复杂系统中的不平衡振动、谐波信号的估计与补偿。

（3）在多不确定环境下可以保证系统的收敛速度和鲁棒性。该领域的研究尚未见相关报道，可以应用于机电系统的位置估算，复杂系统中的不平衡振动、谐波信号的估计与补偿。

在多源干扰环境下,考虑一种基于输出信号的正弦干扰估计方法. 引入低通滤波器激励干扰特性,得到一组级联关系的不可测信号,并将其分解为标准正弦虚拟干扰、等价有界干扰以及衰减项;在频率已知条件下,设计辅助滤波器,建立干扰频率与虚拟干扰之间关系,从而将外部正弦扰动表示为关于虚拟干扰的参数形式,利用虚拟干扰的估计值逐次降阶反推输入干扰. 该干扰观测器设计方法独立于控制器结构, 不需要估计等效干扰状态, 可很大程度上降低计算复杂度. 当不存在等价有界干扰时, 这种反向递推方式可以渐近跟踪正弦干扰. 在多源干扰环境下,通过调节辅助滤波器参数可以保证干扰误差动态一致最终有界特性. 仿真和实验验证了该干扰观测结构的有效性.。该方法主要创新如下：（1） 首先,构造一个特殊的辅助观测器进行激励时变扰动频率特性。因此避免了时变频率和等效干扰状态之间非线性运算,简化了计算过程设计和稳定性分析。（2） Hinf性能指标可以保证关键参数估计误差的鲁棒性,可以获得较小的设计保守性。该领域的研究尚未见相关报道,可以应用于机电系统的位置估算,复杂系统中的不平衡振动、谐波信号的估计与补偿。（3）在多不确定环境下可以保证系统的收敛速度和鲁棒性。该领域的研究尚未见相关报道,可以应用于机电系统的位置估算,复杂系统中的不平衡振动、谐波信号的估计与补偿。