水下检测与作业机器人动力定位方法

本发明公开了一种水下检测与作业机器人动力定位方法。

该方法解决动力定位受到波浪干扰而产生的不确定性问题，结合所研制的新型水下检测与作业机器人，基于流体动力学数字模拟辨识参数法建立动力学模型，进行六自由度动力定位分析。

通过传感器获得水下机器人的位置和艏向，采用自适应无迹卡尔曼滤波算法实时估计水下机器人的状态，并采用非奇异终端滑模控制对推力予以补偿，以减小由波浪等随机因素带来的影响。

根据定位误差设计力和力矩分配策略。该方法具有良好的动力定位效果，并且在受扰动后可以迅速调整动力分配策略，减小其带来的负面影响。

本发明公开了一种水下检测与作业机器人动力定位方法，本发明解决动力定位受到波浪干扰而产生的不确定性问题，结合所研制的新型水下检测与作业机器人，基于流体动力学数字模拟辨识参数法建立动力学模型，进行六自由度动力定位分析。通过传感器获得水下机器人的位置和艏向，采用自适应无迹卡尔曼滤波算法实时估计水下机器人的状态，并采用非奇异终端滑模控制对推力予以补偿，以减小由波浪等随机带来的影响，根据定位误差设计力和力矩分配策略。该方法具有良好的动力定位效果，并且在受扰动后可以迅速调整动力分配策略，减小其带来的负面影响。