二维运动C形腿和仿生沙基机器人及其运动控制方法

本发明涉及仿生沙基机器人（利用仿生学原理设计的在流动颗粒介质地面上用轮足行走的机器人），其关键部分为C形腿。尤其关注的是一种仿生沙基机器人及其二维运动C形腿及其运动控制方法。

具体而言，该C形腿本体（4）与一曲拐（8）的输出轴相连接，而曲拐（8）的输入轴则通过减速器（12）与电机（11）相连接。此外，还包括一连杆（7），其一端通过轴承套装在前述曲拐（8）的曲柄销上，而其另一端则铰接在仿生沙基机器人的身体上。

进一步地，电机（11）固定在一滑轨（9）的滑块（10）上，该滑轨（9）则固定在仿生沙基机器人的身体上。

本发明的仿生沙基机器人C形腿设计，有效克服了仿生机器人C形腿在松软沙基中滑转率过大的缺点。

本发明涉及仿生沙基机器人(利用仿生学原理设计的在流动颗粒介质地面上用轮足行走的机器人)C形腿，尤其是一种仿生沙基机器人及其二维运动C形腿及其运动控制方法。包括C形腿本体(4)，其特点是：该C形腿本体(4)与一曲拐(8)的输出轴连接，而该曲拐(8)的输入轴通过减速器(12)与电机(11)连接，还包括一连杆(7)，该连杆(7)的一端通过轴承套装在前述曲拐(8)的曲柄销上，而其另一端铰接在仿生沙基机器人的身体上；另外前述的电机(11)固定在一滑轨(9)的滑块(10)上，该滑轨(9)则固定在仿生沙基机器人的身体上。本发明的仿生沙基机器人C形腿克服了仿生机器人C形腿在松软沙基中滑转率过大的缺点。