一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法

本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。

通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。

利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量，通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。

最后，再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。

这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。

本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量 的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量 通过传动比i折算后与电机的转动惯量J_M叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。