一种基于卡尔曼滤波的独立变桨载荷控制方法

一种基于卡尔曼滤波的独立变桨载荷控制方法，具体步骤如下：

1. 获取变桨系统桨叶根部载荷，进行dq坐标变换，产生d-q轴的载荷分量；
2. 经过卡尔曼载荷控制器优化后的d-q轴载荷分量，其偏差分量由卡尔曼载荷控制器生成期望的d-q轴桨距角分量，经dq坐标逆变换得到期望桨距角分量；
3. 获取风电系统实际转速和输出功率，经多变量控制器产生统一桨距角期望值βcol和转矩期望值Γar；
4. 将统一桨距角期望值分别与期望桨距角分量相加，得到最终的桨距角期望值；
5. 将此最终桨距角期望值作用于各个桨叶对应的独立变桨机构，以实现风电系统的独立变桨控制。

本发明通过提高d-q轴载荷分量的预测精度，从而改善控制结果；同时，它还提升了风电系统桨距角控制精度，为风电变桨提供了有价值的参考方案。

一种基于卡尔曼滤波的独立变桨载荷控制方法，包括如下步骤：(a)获取变桨系统桨叶根部载荷，进行dq坐标变换产生d-q轴的载荷分量；(b)经卡尔曼载荷控制器优化后的d-q轴的载荷分量的偏差分量经卡尔曼载荷控制器产生期望的d-q轴桨距角分量，经dq坐标逆变换得到期望桨距角分量；(c)获取风电系统实际转速和输出功率，经多变量控制器产生统一桨距角期望值β_col和转矩期望值Γ_ar；(d)统一桨距角期望值分别与期望桨距角分量相加，得到最终桨距角期望值，将其作用于各个桨叶对应的独立变桨机构，实现风电系统独立变桨控制。本发明能提高d-q轴载荷分量的预测精度，从而改善控制结果；同时提高了风电系统桨距角控制精度，为风电变桨提供了有价值的参考方案。