基于伪距、线性矢量与模糊逻辑的定位方法研究

该项目主要研究成果如下：

1. 针对现有北斗和惯导组合导航及地图匹配技术的问题和不足，提出了新型的基于卫星伪距、道路矢量、惯性导航、高度计等的融合定位方法。该方法使得导航系统能在原始数据层次对卫星系统、惯性系统、路网拓扑、高程进行深层次融合。在这种定位导航模型下，即使只有两颗星甚至一颗可见星存在，仍能实现连续定位。同时，结合地图信息和卫星信号矢量跟踪，能提高卫星信号的捕获和跟踪能力，提升在恶劣环境下的车辆导航能力。此举扩大了车载导航设备在城市复杂地况中的使用范围。

2. 该技术的实际应用能改善在城市峡谷及其他信号被遮挡区域的导航、监控现状，满足未来车辆导航，尤其是车联网、危险品运输特种车辆等对定位连续性要求较高的行业和领域的连续位置服务需求，促进我国卫星导航产业的快速发展。

3. 提出了基于卫星伪距、地图路网拓扑结构、高度计（或数字高程模型DEM）的融合定位技术框架。通过道路识别提取可用的道路矢量，在确定道路后，启动融合定位模式，获得卫星数量不足时的定位能力。

4. 提出了基于伪距和地图矢量的道路识别算法。该算法基于伪距且无需计算定位结果，可在最少为两颗卫星的情况下进行道路识别。接收机在城市峡谷环境下初始化后，凭借两颗卫星确定所在道路。在此基础上，可建立基于伪距、道路矢量和高度计的定位模型。

5. 提出了一种基于伪距、道路矢量、高度计定位模型及位置解算方法。通过建立卫星数量不足的情况下道路线性矢量和高度的约束方程，获得卫星数量不足时的连续定位能力的方法。该方法在有符合要求的地图辅助下，实现在最少只有两颗卫星的情况下的定位能力；在有高度计的情况下，可以实现最少一颗卫星的情况下的定位能力。同时，搭建了基于伪距和地图信息的定位算法验证平台，对所提方法进行了验证。

该项目主要研究成果如下：

1。针对现有北斗和惯导组合导航和地图匹配技术的问题和不足，提出了新型的基于卫星伪距、道路矢量、惯性导航、高度计等的融合定位方法，使得导航系统能在原始数据层次对卫星系统、惯性系统、路网拓扑、高程进行深层次融合，在这种定位导航模型下，只有二颗星甚至 1 颗可见星存在的情况下仍能实现连续定位，同时，结合地图信息和卫星信号矢量跟踪，能提高卫星信号的捕获和跟踪能力，提升在恶劣环境下的车辆导航能力。扩大了车载导航设备在城市复杂地况中的使用范围。

2。该技术的实际应用能改善在城市峡谷及其他信号被遮挡区域的导航、监控现状，满足未来车辆导航尤其是车联网、危险品运输特种车辆等对定位连续性要求较高的行业和领域的连续位置服务需求，促进我国卫星导航产业快速发展。

3。提出了基于卫星伪距、地图路网拓扑结构、高度计（或数字高程模型ＤＥＭ）的融合定位技术框架，通过道路识别提取可用的道路矢量，在确定道路后，启动融合定位模式，获得卫星数量不足时的定位能力。

4。提出了基于伪距和地图矢量的道路识别算法，该算法基于伪距且无需计算定位结果， 可在最少为 2 颗卫星的情况下进行道路识别。接收机在城市峡谷环境下初始化后凭借 2 颗卫星确定所在道路，在此基础上可建立基于伪距、道路矢量和高度计的定位模型。

5。提出了一种基于伪距、道路矢量、高度计定位模型及位置解算方法，通过建立卫星数量不足的情况下道路线性矢量和高度的约束方程，获得卫星数量不足时的连续定位能力的方法。该种方法可在有符合要求的地图辅助下，实现在最少只有 2 颗卫星的情况下的定位能力；

在有高度计的情况下，可以实现最少 1 颗卫星的情况下的定位能力；搭建了基于伪距和地图信息的定位算法验证平台，对所提方法进行了验证。