基于双目视觉与光流融合的无人机避障方法及系统

摘要： 本发明公开了基于双目视觉与光流融合的无人机避障方法及系统。该方法通过机载双目摄像机实时获取图像信息；利用图形处理器（GPU）获得图像深度信息；利用获得的深度信息提取最具威胁障碍物的几何轮廓信息，并通过威胁深度模型计算其威胁距离。通过对障碍物几何轮廓信息的矩形拟合，获得障碍物追踪窗口，并计算出障碍物所属区域的光流场，以获得障碍物相对于无人机的速度。飞控计算机根据计算出的障碍物距离信息、几何轮廓信息和相对速度信息，发出规避飞行动作指令以躲避障碍物。

本发明将障碍物的深度信息与光流矢量进行有效融合，实时获得障碍物相对于无人机的运动信息，提高了无人机快速视觉避障的能力。其实时性、准确性相较于传统算法都有较大的提升。

摘要：本发明公开了基于双目视觉与光流融合的无人机避障方法及系统，该方法通过机载双目摄像机实时获得图像信息；利用图形处理器GPU获得图像深度信息；利用获得的深度信息提取最具威胁障碍物的几何轮廓信息并通过威胁深度模型计算其威胁距离；通过对障碍物几何轮廓信息的矩形拟合获得障碍物追踪窗口并计算出障碍物所属区域的光流场以获得障碍物相对于无人机的速度；飞控计算机根据计算出的障碍物距离信息、几何轮廓信息和相对速度信息发出规避飞行动作指令以躲避障碍物。本发明将障碍物的深度信息与光流矢量进行有效融合，实时获得障碍物相对于无人机的运动信息，提高了无人机快速视觉避障的能力，其实时性、准确性相较于传统算法都有较大的提升。