地下作物采挖机器人及其控制方法

本发明公开了一种地下作物采挖机器人及其控制方法，该机器人具备以下组成部分：行走机构、松土机构、传送机构、装袋机构和控制系统。

1. 行走机构：包括分别设置在机架两端的驱动轮和从动轮。其中，驱动轮由第一电机驱动的右驱动轮和第二电机驱动的左驱动轮组成。驱动轮一端为机头。

2. 松土机构：设置在机架的底部，包括刨土铲和松土铲。刨土铲和松土铲尾部均与机架连接。

3. 传送机构：设置在机架上，其水平传送带头部与刨土铲尾部接触，尾部与竖直传送带底部接触。

4. 装袋机构：设在机架尾部，用于装载地下作物，包括装地下作物的袋子。

本发明解决了现今挖土豆机械结构上的不足。在机构设计中，突出了以下特点：

• 土豆机械体积的轻型化
• 行驶的自动化
• 土豆的自动装袋

通过实现人机分离，本发明有效避免了人触电的安全隐患。

本发明公开了一种地下作物采挖机器人及其控制方法，该机器人包括行走机构、松土机构、传送机构、装袋机构和控制系统；行走机构包括分别设置在机架两端的驱动轮和从动轮，驱动轮包括第一电机驱动的右驱动轮和第二电机驱动的左驱动轮；驱动轮一端为机头；松土机构设置在机架的底部，包括刨土铲和松土铲；刨土铲和松土铲尾部均与机架连接，传送机构设置在机架上，水平传送带头部与刨土铲尾部接触，尾部与竖直传送带底部接触；装袋机构设在机架尾部，包括装地下作物的袋子。本发明解决了现今挖土豆机械结构上的不足。在机构设计中，突出了土豆机械体积的轻型化、行驶的自动化以及土豆的自动装袋等特点，实现了人机分离，避免了人触电的安全隐患。