基于迭代RANSAC自适应新生目标强度估计的GM-PHD多目标跟踪算法

摘要：

一种基于迭代RANSAC的自适应新生目标强度估计的GM-PHD多目标跟踪方法，包括I-RANSAC新生目标检测模块和PHD滤波模块。其中：

• 所述I-RANSAC新生目标检测模块包括：
  • 有效量测生成子模块：分别与当前量测和当前状态估计相连，传输当前“滑窗”的有效量测。
  • 假设生成子模块：与有效量测子模块相连，传输从有效量测中通过随机采样而生成的航迹假设。
  • 假设检验子模块：与假设生成子模块相连，传输对当前假设航迹的经验结果，即确认的新生目标的位置信息。

本发明方法具有有效、鲁棒的优点，可广泛应用于雷达、机器人、视频监控等多目标跟踪领域。

摘要：一种基于迭代RANSAC的自适应新生目标强度估计的GM-PHD多目标跟踪方法，包括I-RANSAC新生目标检测模块和PHD滤波模块。其中：所述I-RANSAC新生目标检测模块包括：有效量测生成子模块、假设生成子模块、假设检验子模块，其中：有效量测生成子模块分别与当前量测和当前状态估计相连传输当前“滑窗”的有效量测，假设生成子模块与有效量测子模块相连传输从有效量测中通过随机采样而生成的航迹假设，假设检验子模块与假设生成子模块相连传输对当前假设航迹的经验结果，即确认的新生目标的位置信息。本发明方法具有有效、鲁棒的优点，可广泛应用于雷达、机器人、视频监控等多目标跟踪领域。