一种基于微分平坦的车辆稳定转向集成控制方法

摘要： 本发明涉及一种车辆稳定转向控制方法，特别是一种基于微分平坦的整体式集成式稳定转向控制方法。该方法从路径信息推导出车辆期望稳定状态的期望纵向速度、期望侧向速度和期望横摆角速度，将其作为微分平坦控制的期望目标。通过结合微分平坦控制与PID反馈调节，该方法能够将车辆系统的状态变量维持在其期望值附近，从而确保高速行驶车辆的转向稳定性。此外，通过微分平坦转角和驾驶员预瞄转角的加权控制方式，该方法求得不同车速下的加权系数。控制器与驾驶员共同协作，控制车辆转向角，实现对期望轨迹的跟踪。本发明在确保高速行驶车辆转向稳定性的同时，还具备出色的轨迹跟踪性能。

摘要：本发明涉及一种车辆稳定转向控制方法，特别是一种基于微分平坦的整体式集成式稳定转向控制方法。该方法从路径信息推导车辆期望稳定状态的期望纵向速度、期望侧向速度和期望横摆角速度，并将其作为微分平坦控制的期望，通过微分平坦控制与PID反馈调节相结合将车辆系统的状态变量保持在期望值附近，保证高速行驶车辆的转向稳定性；并利用微分平坦转角和驾驶员预瞄转角的加权控制方式求得在不同车速下的加权系数，由控制器和驾驶员共同控制车辆转向角，实现对期望轨迹的跟踪。本发明在保证高速行驶车辆转向稳定性的同时又有良好的轨迹跟踪性能。