智能空间中移动机器人的运动控制系统及方法

本发明公开了一种智能空间中移动机器人的运动控制系统及方法。

该运动控制系统由智能空间和移动机器人组成，其中智能空间包括以下部分：

• 监控主机
• 分布式视觉系统
• 基于Zigbee的无线传感器网络系统

所述方法包括以下步骤：

1. 先进行移动机器人位姿信息获取；
2. 然后进行移动机器人控制偏差e的获取；
3. 最后进行基于RBF辨识网络的移动机器人多目标的自调整PID运动控制。

与现行的以车载视频为主的移动机器人控制系统相比，本发明具有以下优点：

• 计算量小
• 实时性好
• 运动控制更精确

本发明公开了一种智能空间中移动机器人的运动控制系统及方法。运动控制系统由智能空间和移动机器人组成，其中智能空间包括监控主机、分布式视觉系统和基于Zigbee的无线传感器网络系统。所述方法先进行移动机器人位姿信息获取；然后进行移动机器人控制偏差e的获取；最后进行基于RBF辨识网络的移动机器人多目标的自调整PID运动控制。本发明与现行的以车载视频为主的移动机器人控制系统相比，具有计算量小，实时性好，运动控制更精确的优点。