一种基于最大最小蚂蚁系统优化的SLAM数据关联方法

摘要： 本发明公开了一种基于最大最小蚂蚁系统优化的SLAM数据关联方法。首先，采用检验门限过滤来缩小数据关联的解空间范围，从而提高算法的搜索效率。接着，将数据关联问题转化为最优路径求解问题，并利用解释树模型表示关联路径节点。最后，将最大最小蚂蚁系统与联合最大似然准则相结合，将数据关联假设的联合最大似然值作为目标函数进行路径搜索。

本发明通过缩小数据关联的关联解空间，提高了算法的搜索效率；并且有效地弥补了蚁群算法收敛速度慢、搜索停滞及易陷入局部最优的缺陷。

摘要：本发明公开了一种基于最大最小蚂蚁系统优化的SLAM数据关联方法，首先采用检验门限过滤来缩小数据关联的解空间范围，提高算法的搜索效率；然后将数据关联问题转化为最优路径求解问题，并利用解释树模型表示关联路径节点；最后将最大最小蚂蚁系统与联合最大似然准则相结合，将数据关联假设的联合最大似然值作为目标函数进行路径搜索。本发明缩小了数据关联的关联解空间，提高了算法的搜索效率；有效地弥补了蚁群算法收敛速度慢、搜索停滞及易陷入局部最优的缺陷。