随动式鼻内镜手术辅助机器人

本发明提供了一种随动式鼻内镜手术辅助机器人，其结构如下：

1. 导轨适配器：可适配于不同手术床的导轨上。
2. 自动升降机构：连接于导轨适配器，垂直于手术床方向升降。
3. 自动伸缩机构：连接于自动升降机构末端，平行于手术床平面伸缩。
4. 二自由度的RCM机构：连接于自动伸缩机构末端。
5. 自动末端调节机构：连接于RCM机构末端，带动鼻内镜进行深度进给及角度补偿。
6. 控制器：控制自动升降机构、自动伸缩机构、RCM机构及自动末端调节机构动作。

该机器人在手术中代替医生把持鼻内镜，并跟随手术器械进行适时适度调整，具有以下优点：

1. 解放医生的左手，提高手术效率。
2. 解决手术中出现的画面晃动，提高手术质量。
3. 降低医生的劳动强度，减少并发症。

本发明提供了一种随动式鼻内镜手术辅助机器人，其包括可适配于不同手术床的导轨上的导轨适配器、连接于导轨适配器上且在垂直于手术床的方向上升降的自动升降机构、连接于自动升降机构末端且在平行于手术床的平面内伸缩的自动伸缩机构、连接于自动伸缩机构的末端的二自由度的RCM机构、连接于RCM机构的末端且带动鼻内镜进行深度进给及角度补偿的自动末端调节机构及控制自动升降机构、自动伸缩机构、RCM机构及自动末端调节机构动作的控制器。机器人在手术中代替医生把持鼻内镜，并跟随手术器械进行适时适度调整，解放医生的左手，解决手术中出现的画面晃动，降低医生的劳动强度，减少并发症。