爬行机器人的行走机构及行走方法

摘要： 一种爬行机器人的行走机构，其特征在于包括： - 移动框架 - 外腿 - 内腿

移动框架呈矩形，其两对称侧面对称安装若干条外腿，另两侧面对称安装若干条内腿。外腿包括： - 外腿框架 - 置于外腿框架内的伸缩腿

内腿包括： - 内腿框架 - 置于内腿框架内的伸缩腿

外腿和内腿底部安装吸盘。外腿的伸缩腿与移动框架连接，移动框架随外腿的伸缩腿的升降而升降。内腿框架与移动框架刚性连接，内腿框架随移动框架的升降而升降。

外腿框架通过导轨安装在移动框架上，移动框架上安装横向进给电机，横向进给电机驱动横向进给丝杠。内腿和外腿均具有纵向进给电机，纵向进给电机驱动纵向进给丝杠。

摘要：一种爬行机器人的行走机构，其特征在于包括移动框架、外腿、内腿，移动框架呈矩形，移动框架两对称侧面对称安装若干条外腿，另两侧面对称安装若干条内腿，外腿包括外腿框架和置于外腿框架内的伸缩腿，内腿包括内腿框架和置于内腿框架内的伸缩腿，外腿和内腿底部安装吸盘；外腿的伸缩腿与移动框架连接，移动框架随外腿的伸缩腿的升降而升降，内腿框架与移动框架刚性连接，内腿框架随移动框架的升降而升降；外腿框架通过导轨安装在移动框架上，移动框架上安装横向进给电机，横向进给电机驱动横向进给丝杠；内腿和外腿均具有纵向进给电机，纵向进给电机驱动纵向进给丝杠。