一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法

一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法

针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，本方法利用全阶滑模控制方法，并结合神经网络，设计了一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。

全阶滑模面的设计旨在保证系统的有限时间收敛，并在实际控制系中避免微分项，以消除抖振及奇异问题。

此外，神经网络用于逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。

本发明提供一种控制方法，能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并有效补偿系统未知非线性及内外部扰动，实现系统的快速稳定控制。

具体包括：

1. 设计全阶滑模面，确保系统在有限时间内收敛；
2. 通过神经网络逼近系统中的未知非线性及内外部扰动；
3. 结合全阶滑模控制方法，实现系统的快速稳定控制。

一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。